子葉方向可調式上苗執行器制造技術

本發明專利技術涉及一種上苗執行器。目的是提供的上苗執行器應具有對穴盤中嫁接苗進行自動取苗的功能以及調整所取嫁接苗子葉方向的功能。技術方案是：子葉方向可調式上苗執行器，其特征在于：該上苗執行器包括一對嫁接苗進行剪切和取回作業的氣爪裝置、一驅動氣爪裝置前后運動的推進裝置、還包括一用于調節嫁接苗子葉方向的導向裝置；推進裝置為一雙桿氣缸；所述氣爪裝置包括一通過第二安裝板固定在所述雙桿氣缸的活塞桿頂端且對嫁接苗進行夾持和取回作業的聯動氣爪以及一通過第三安裝板固定在所述聯動氣爪下方且對嫁接苗進行剪切的八字型氣爪；聯動氣爪包括一通過所述第二安裝板固定在所述雙桿氣缸活塞桿頂端的聯動氣爪氣缸以及由該氣缸驅動的活動爪夾。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種蔬果嫁接機的裝置，具體是用于剪切和調整嫁接苗子葉的子葉方向可調式上苗執行器。
技術介紹
嫁接是一種植物的人工營養繁殖方法，即把一種植物的枝或芽嫁接到另一種植物的莖或根上，使兩個部分長成一個完整的植株。而在這兩個部分中，通常把開花結果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分營養的苗叫砧木。蔬果的幼苗非常纖細，穗木的直徑一般只有I 毫米左右，砧木的直徑也只有3、4毫米左右，而且蔬菜嫁接的適時期較短，一般只有幾天時間，因此操作者需要具有較高技術水準，將兩棵幼苗準確快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在進行大規模地嫁接作業時更是如此。嫁接機器人技術是近年在國際上出現的一種集機械、自動控制與設施園藝技術于一體的高新技術。嫁接機器人可在極短時間內，將砧木和穗木的切口嫁接為一體，不僅避免了切口長時間的氧化和苗內液體的流失，可以大大提高嫁接成活率，同時也大大提高了工作效率，對于促進蔬菜瓜果的規模化生產有重要的意義。目前國際上嫁接機械化研究發展到一定階段，已逐漸由半自動化嫁接向全自動化方向發展。其中，如何實現穴盤中瓜科和葫蘆科植物(如圖10)的自動嫁接、上苗以及對其的子葉方向進行準確調整，是瓜科穴盤苗全自動嫁接的關鍵，也是國際研究的先進

技術實現思路
本專利技術的目的是克服上述
技術介紹
中的不足，提供一種新型的子葉方向可調式上苗執行器，該上苗執行器應具有對穴盤中嫁接苗進行自動取苗的功能以及調整所取嫁接苗子葉方向的功能。本專利技術采用的技術方案是子葉方向可調式上苗執行器，其特征在于該上苗執行器包括一對嫁接苗進行剪切和取回作業的氣爪裝置、一驅動氣爪裝置前后運動的推進裝置、還包括一用于調節嫁接苗子葉方向的導向裝置；所述推進裝置為一雙桿氣缸；所述氣爪裝置包括一通過第二安裝板固定在所述雙桿氣缸的活塞桿頂端且對嫁接苗進行夾持和取回作業的聯動氣爪以及一通過第三安裝板固定在所述聯動氣爪下方且對嫁接苗進行剪切的八字型氣爪；所述聯動氣爪包括一通過所述第二安裝板固定在所述雙桿氣缸活塞桿頂端的聯動氣爪氣缸以及由該氣缸驅動的活動爪夾；所述活動爪夾中第四安裝板固定在所述聯動氣爪氣缸缸體上，其上下兩邊各有一靠板相互平行地往前方伸出，兩個靠板上分別鉸接一對可開合的氣爪手指，該氣爪手指的阻力臂分別往前方伸出用于夾持嫁接苗；另有一定位于所述靠板之間的王字形連接架，該連接架的兩邊支架上各鉸接著兩個連桿的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個氣爪手指的動力臂鉸接；所述聯動氣爪氣缸的活塞桿還穿越過第四安裝板中部的通孔后與所述王字形連接架連接；所述導向裝置包括一導向器和一豎直布置的彈性定位銷；所述導向器包括一對閉合的半弧形導向片；每個半弧形導向片均為一豎直往上伸展的片狀半圓柱面，柱面的中心突起而兩邊往下傾斜；所述導向器為一上端面具有兩個突起的圓環體；所述彈性定位銷通過一 L形連桿與所述雙桿氣缸的缸體連接固定，所述彈性定位銷垂直定位在所述導向器的外側邊，所述彈性定位銷的頂點略高于所述導向器的頂點。所述每個氣爪手指的阻力臂閉合端面上都制有用于定位嫁接苗且直徑略大于嫁接苗莖干的半圓形凹槽，且上下兩對半圓形凹槽在氣爪手指閉合時形成兩個具有同一軸線的圓形通孔。所述兩個半弧形導向片的下端面分別與一對位于上方的氣爪手指的上端面連接固定，以在該對氣爪手指閉合時使所述兩個半弧形導向片組成所述導向器。所述八字型氣爪上制有一對通過所述聯動氣爪氣缸驅動進行開合的切刀。所述雙桿氣缸通過頂部的安裝板與一豎直方向的外部安裝軸固定。本專利技術的有益效果是本專利技術提供的子葉方向可調式上苗執行器，通過活動爪夾實現嫁接苗的定位與抓取、八字型氣爪實現嫁接苗的莖干分離以及導向裝置實現嫁接苗子葉方向的調整；其中導向裝置的工作原理是在八字型氣爪剪斷嫁接苗的莖干后，嫁接苗將向下墜落，在墜落過程中嫁接苗的子葉沿著導向器的弧形表面上滑動，從而帶動嫁接苗的整體轉動；該導向器結構簡單并且使用效果明顯，可以簡單快速地調整子葉的方向，也不會對幼嫩的嫁接苗造成損傷；本專利技術通過以上方式完成自動取苗及自動調整嫁接苗的子葉方向，不僅結構簡單而且效果明顯，為后續將嫁接苗提供至砧木臺和穗木臺做好了準備，因此本專利技術完全達到了預期的效果。附圖說明圖I是本專利技術的立體結構示意圖。圖2是本專利技術中聯動氣爪的立體結構示意圖。圖3是本專利技術中王字形連接架和連桿的立體結構示意圖。圖4是本專利技術中半弧形導向片的立體結構示意圖。圖5是本專利技術中導向器的立體結構示意圖。圖6是本專利技術中氣爪手指的主視結構示意圖。圖7是本專利技術中八字型氣爪的結構原理圖。圖8是本專利技術中氣爪裝置固定和剪切嫁接苗時的立體結構示意圖。圖9是本專利技術中嫁接苗子葉調整后的立體結構示意圖。圖10是栽培著植物幼苗的穴盤的立體結構示意圖。具體實施例方式如圖I所示，子葉方向可調式上苗執行器，包括氣爪裝置、推進裝置和導向裝置。推進裝置為一雙桿氣缸3，可驅動氣爪裝置進行前后運動。雙桿氣缸的頂部固定有一安裝板2，該安裝板上安裝有一豎直方向的外部安裝軸I。本專利技術通過該外部安裝軸可安裝在與其配套的各種自動上苗的機械臂上，從而實現全自動的嫁接。氣爪裝置主要對嫁接苗進行剪切和取回操作；該氣爪裝置包括聯動氣爪和八字型氣爪7 ;該聯動氣爪通過第二安裝板5固定在雙桿氣缸的活塞桿頂端；該八字型氣爪通過第三安裝板6固定在聯動氣爪的下方。如圖2所示，該聯動氣爪主要對嫁接苗進行定位和取回操作，包括一通過第二安裝板固定在雙桿氣缸活塞桿頂端的聯動氣爪氣缸11-1以及由該氣缸驅動的活動爪夾。該活動爪夾主要包括第四安裝板11-7、王字形連接架11-6、兩對氣爪手指11_4和四個連桿11-5 ;第四安裝板固定在聯動氣爪氣缸缸體上，其上下兩邊各有一靠板11-2相互平行地往前方伸出，兩個靠板相對的兩個端面上分別鉸接一對平行布置且可開合的氣爪手指11-4 ;該氣爪手指的阻力臂11-10分別往前方伸出用于夾持嫁接苗；兩個靠板之間定位一王字形連接架11-6，該連接架的兩邊支架11-9上各鉸接著兩個連桿11-5的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個氣爪手指的動力臂11-12鉸接；聯動氣爪氣缸的活塞桿還穿越過第四安裝板中部的通孔后與所述王字形連接架連接(穿入孔11-8固定);王字形連接架在聯動氣爪氣缸的推動下，可通過連桿拉動兩對氣爪手指開啟或閉合。如圖6所示，每個氣爪手指的阻力臂閉合端面上都制有用于定位嫁接苗的半圓形凹槽11-11，該半圓形凹槽的直徑略大于嫁接苗莖干的直徑，同時每個氣爪手指的凹槽與該氣爪手指的鉸接點之間都具有相同距離；當兩對氣爪手指閉合時，上下兩對半圓形凹槽所形成的兩個圓形通孔都位于同一軸線上。如圖7所示，八字型氣爪可對嫁接苗進行剪切，該八字型氣爪為外購設備，主要包括八字型氣爪氣缸7-3、一對八字型氣爪連桿7-2和切刀7-1 ;八字型氣爪氣缸通過第三安裝板固定在聯動氣爪氣缸的下方，八字型氣爪氣缸的活塞桿通過兩個八字型氣爪連桿分別鉸接在切刀的兩個動力臂上，切刀通過支點7-4鉸接在八字型氣爪氣缸的氣缸體上；八字型氣爪氣缸驅動切刀進行開合，該切刀的切割線位于兩對半圓形凹槽所形成的兩個圓形通孔的正下方。八字型氣爪氣缸的驅動氣管連通外界的電磁閥，進行統一控制。導向裝置可調節嫁接苗的子葉方向，包括一導向器10 (如圖I、圖5所示)和一本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：武傳宇，王哲祿，杜小強，蔡麗苑，張雷，楊蒙愛，
申請(專利權)人：浙江理工大學，
類型：發明
國別省市：