布料制品識別裝置和布料制品抓持系統制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種能夠容易且高精度地識別布料制品的布料制品識別裝置和具備該布料制品識別裝置的布料制品抓持系統。布料制品抓持系統（100）是將放置在第一載置臺（40A）的布料制品抓持之后，將該抓持的布料制品展開并靜置在第二載置臺（40B）的系統，其主要包括布料制品處理機器人（抓持裝置，10）、第二載置臺（40B）以及包含控制部（30）的一部分（辨別部）的布料制品識別裝置（50）、攝像機（16）。辨別部的主要部分的布料制品辨別軟件基于攝像機（16）拍攝的圖像數據中獲得的布料制品的光線透過量，辨別布料制品的規定部位。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種衣服、毛巾、被單等布料制品的自動識別裝置和自動抓持系統。
技術介紹
近年來，服裝行業、清潔行業、亞麻供應(linen supply)行業、福利行業、醫療行業等希望開發出可全部自動進行例如布料制品的搬送或布料制品的層積、布料制品的折疊等布料制品的處理的機器人(robot)。然而，作為實現這種布料制品的全自動處理的技術之一，公開了識別每個布料制品的特征部分的技術。例如，在下列專利文獻I中就公開了如下的從輸入圖像來估計目標衣服狀態的衣服狀態估計方法制作表示衣服大體基本形狀的模型，使用該模型來預測一 點抓持時的所有可能形狀，根據對該預測形狀的分析，處理從輸入圖像獲得的特征量，其中所述輸入圖像通過拍攝一點抓持時的所述目標衣服而得，之后計算出最接近于哪個預測形狀，由此估計其狀態?，F有技術文獻專利文獻I :特開2004 - 5361號公報
技術實現思路
專利技術要解決的課題然而，上述專利文獻I的技術中，雖燃能夠預測目標衣服的狀態，但是難以識別衣服等布料制品。因此，本專利技術的目的在于，提供一種能夠容易且高精度地識別布料制品的布料制品識別裝置和具備該布料制品識別裝置的布料制品抓持系統。解決課題的方法(I) 一種布料制品識別裝置，其具備載置臺，其具有使光線透過且能夠載置布料制品的透過部；光源，其配置在所述透過部的用于載置所述布料制品那側的相反側；攝像部，其從所述透過部的載置所述布料制品那側拍攝所述光線照射的所述布料制品，獲得所述布料制品的圖像數據；辨別部，其基于從所述圖像數據獲得的所述布料制品的光線的透過量，辨別所述布料制品的規定部位。根據上述(I)的結構，能夠向載置于載置臺透過部的布料制品照射來自光源的光線，并能夠拍攝用于檢測布料制品光線透過量的圖像數據。另外，利用辨別部，基于從該圖像數據獲得的布料制品光線透過量，辨別布料制品(衣服等)的規定部位(例如，衣服的領子等光線難以透過的部分)，由此能夠識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠從布料制品的特征部分容易且高精度地識別屬于哪種布料制品。另外，即使不完全展開衣服等布料制品，也能夠在雜亂的狀態下識別出該布料制品的特征部分，其結果，能夠從該特征部分按布料制品的種類來進行識別。(2)在上述(I)的布料制品識別裝置中，優選地，所述辨別部將所述布料制品的光線透過量在規定值以下、規定值以上或在規定范圍的部分作為所述布料制品的規定部位來辨別。在此，所謂布料制品光線透過量在規定值以下的部分是指，光線難以透過的部分(例如，由通常的布料構成的衣服的領子等)。此外，例如，即使是布料制品的特征部分有時也可以由光線容易透過的材料(例如，透明材料或網狀料等)構成。在這種情況下，將布料制品光線透過量在規定值以上的部分作為由光線容易透過的材料構成的部分(例如，透明材料或網狀材料構成的衣服的領子等)。另外，所謂布料制品光線透過量在規定范圍的部分是指，既不是如通常衣服那樣光線難以透過的部分，也不是如上述光線容易透過的材料構成的那樣光線容易透過的部分的部分(例如，由半透明材料構成的衣服的領子等)。根據上述(2)的結構，能夠容易識別布料制品的特征部分，因此能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。( 3 )在上述(I)或(2 )的布料制品識別裝置中，優選地，在所述辨別部中，將所述布料制品的光線透過量在規定值以下、規定值以上或在規定范圍的部分所連續的區域作為所述布料制品的規定部位來辨別。根據上述(3)的結構，將布料制品光線透過量在規定值以下、規定值以上或在規定范圍的部分所連續的區域作為規定部位來辨別，因此能夠以更高的精度來識別布料制品的特征部分，從而能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。(4)上述(I)- (3)的布料制品識別裝置中，優選地，具備以如下方式進行加工所述圖像數據的圖像處理而獲得處理圖像數據的圖像處理部，即在所述圖像數據中將所述布料制品的光線透過量分布按照規定透過量范圍來分類，并且將所述圖像數據分割為按照所述規定透過量范圍的區域并用不同亮度表示，所述辨別部基于所述處理圖像數據的亮度數據，辨別所述布料制品的規定部位處于哪個位置。根據上述(4)的結構，基于圖像處理部獲得的處理圖像數據的亮度數據和預設的布料制品規定部位的光線的透過量數據，通過辨別部辨別布料制品的規定部位，由此能夠識別布料制品的特征部分，從而能夠高精度地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。此外，在處理圖像數據的亮度數據中，與事先設定的所述布料制品的規定部位的光線透過量數據不一致時，辨別部則辨別為處理圖像數據中不存在布料制品的規定部位也可。(5)在上述(4)的布料制品識別裝置中，優選地，具備輪廓識別部，其識別所述每個區域的輪廓，在所述每個區域提取輪廓圖像數據，所述辨別部基于所述輪廓圖像數據和事先設定的所述布料制品的規定部位的輪廓圖像數據，識別所述規定部位處于哪個位置。根據上述(5)的結構，利用上述每個區域的輪廓來辨別布料制品的規定部位，由此能夠更好地識別布料制品的特征部分，從而能夠以更高的精度從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。此外，在采用輪廓圖像數據提取部獲得的輪廓圖像數據中，當與事先設定的規定部位的輪廓圖像數據不一致時，辨別部則辨別為圖像處理數據中不存在布料制品的規定部位也可。(6)在上述(I)- (5)的布料制品識別裝置中，優選地，具備光量調整部，其基于從所述圖像處理部獲得的所述光線的透過量信息，調整從所述光源發射的光線的光量。根據上述(6)的結構，根據布料制品布料的材質或者厚度，適當改變從光源發射的光線的光量，由此容易識別布料制品的特征部分。其結果，能夠更容易地識別出是哪種布料制品。此外，上述亮度數據可以根據光線的光量來適當進行修改。( 7)作為其他觀點，在上述(1)-(5)的布料制品識別裝置中，優選地，所述光線為紅外線，并且所述攝像部能夠拍攝紅外線，而且具備基于從所述圖像處理部獲得的所述紅外線的透過量信息，調整從所述光源發射的紅外線振幅的振幅調整部。根據上述(7)的結構，根據布料制品布料的材質或厚度，能夠適當改變從光源發射的紅外線的振幅，由此能夠容易識別布料制品的特征部分。其結果，能夠更容易地識別出是哪種布料制品。(8) 一種布料制品抓持系統，其特征在于，具備上述1-7任一項所述的布料制品識別裝置；抓持裝置，其基于由所述辨別部獲得的所述布料制品的規定部位的位置信息進行移動操作，并能夠抓持所述布料制品。根據上述(8)的結構，通過布料制品識別裝置能夠容易且高精度地辨別布料制品、的特征部分，因此通過抓持裝置的對布料制品的特征部分的抓持、或對以布料制品的特征部分為基點的特定的其他位置的抓持變得容易。因此，能夠提供通過抓持裝置可以順利進行布料制品的重置或布料制品的展開等操作的布料制品抓持系統。附圖說明圖I是本專利技術實施方案的布料制品抓持系統的外觀立體圖。圖2是作為本專利技術實施方案的計算機圖像數據生成處理結果而得到的布料制品的照片。圖3是作為本專利技術實施方案的計算機處理圖像數據生成處理結果而得到的布料制品的照片。附圖標記說明10 布料制品處理機器人15 機器人臂16 攝像機20 機器人手30 控制部40A 第一載置臺40B 第二載置臺41 透過部42 光源43 框構件50 布本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：北川宏司，大澤文明，
申請(專利權)人：七夢科技有限公司，
類型：發明
國別省市：