一種消防機械滅火作業的控制方法、裝置及系統制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種消防機械滅火作業的控制方法、裝置及系統，用以提高消防機械的自動化控制的精度。消防機械包括：依次連接的本體，臂架裝置，以及作業臺，其中，作業臺上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測裝置，該方法包括：對圖像采集裝置獲取火場的圖像進行圖像處理，確定火場的中心相對圖像采集裝置的位置信息；通過距離探測裝置獲得作業臺與火場之間的距離；并根據該位置信息以及距離，得到滅火裝置與火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值；分別將高度差值以及角度偏差值與對應的閾值進行比較，根據比較結果控制執行機構按設定的先后順序進行展收運動，用以調整滅火裝置的位置；發送滅火指令給滅火裝置進行滅火作業。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及工程機械
，特別涉及一種消防機械滅火作業的控制方法、裝置及系統。
技術介紹
消防高噴車是一種帶臂架系統的專用消防滅火設備。如圖I所示，消防高噴車的車身I上分別安裝了臂架系統2和操作臺，該臂架系統2的末端安裝了高壓噴頭3，以及攝 像頭5。當然，該消防高噴車還配備有終端控制裝置7，這樣，該消防高噴車作業時，攝像頭5采集火場的圖像并傳給操作臺4的顯示屏6進行顯示，這樣，操作人員通過觀察顯示屏6上的圖像，來控制臂架系統2進行展收運動使得高壓噴頭瞄準火點進行噴水。由于這個控制過程是操作人員手動控制過程，因此，高壓噴頭很難精準的瞄準火點，控制精度不高。另外，火場涉及到爆炸、化學物泄露、強輻射等極度危險的環境時，由操作人員來控制滅火過程會使得操作人員的生命安全受到威脅。
技術實現思路
本專利技術提供一種消防機械滅火作業的控制方法、裝置及系統，用以提高消防機械的自動化控制的精度。本專利技術提供一種消防機械滅火作業的控制方法，該消防機械包括本體，臂架裝置，以及作業臺，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業臺連接，所述作業臺上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測裝置，該方法包括通過所述圖像采集裝置獲取火場的圖像，并對所述圖像進行圖像處理，確定所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息；根據通過所述距離探測裝置獲得的所述作業臺與所述火場之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業臺之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場間的距離信息；根據所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場間的距離信息，得到所述作業臺與所述火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值；分別將所述高度差值以及角度偏差值與對應的高度閾值以及角度閾值進行比較，根據比較結果控制對應的執行機構按設定的先后順序進行展收運動，用以調整滅火裝置的位置，其中，所述執行機構包括滅火裝置、作業臺和臂架裝置，所述設定的先后順序為滅火裝置、作業臺、臂架裝置；發送滅火指令給所述滅火裝置進行滅火作業。本專利技術提供一種消防機械滅火作業的控制裝置，所述消防機械還包括本體，臂架裝置，以及作業臺，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業臺連接，所述作業臺上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測裝置，該控制裝置包括圖像處理設備，用于通過所述圖像采集裝置獲取火場的圖像，并對所述圖像進行圖像處理，確定所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息；數據采集設備，用于根據通過所述距離探測裝置獲得的所述作業臺與所述火場之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業臺之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場間的距離信息；確定設備，用于根據所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值 ；控制設備，用于分別將所述高度差值以及角度偏差值與對應的高度閾值以及角度閾值進行比較，根據比較結果控制對應的執行機構按設定的先后順序進行展收運動，用以調整滅火裝置的位置，其中，所述執行機構包括滅火裝置、作業臺和臂架裝置，所述設定的先后順序為滅火裝置、作業臺、臂架裝置；發送設備，用于發送滅火指令給所述滅火裝置進行滅火作業。本專利技術提供一種消防機械中滅火作業的控制系統，包括圖像采集裝置，位于所述消防機械的作業臺的滅火裝置上，用于采集火場的圖像，并發送給控制裝置；距離探測裝置，位于所述消防機械的作業臺上，用于探測所述作業臺與所述火場之間的距離，并發送給控制裝置；控制裝置，用于對接收的火場的圖像進行圖像處理，確定所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息，根據通過所述距離探測裝置獲得的所述滅火裝置與所述火場的距離，以及所述滅火裝置與所述作業臺之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場間的距離信息，根據所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值，分別將所述高度差值以及角度偏差值與對應的高度閾值以及角度閾值進行比較，根據比較結果控制對應的執行機構按設定的先后順序進行展收運動，用以調整滅火裝置的位置，并發送滅火指令給所述滅火裝置進行滅火作業，其中，所述執行機構包括滅火裝置、作業臺和臂架裝置，所述設定的先后順序為滅火裝置、作業臺、臂架裝置。本專利技術提供一種消防機械，包括上述的滅火作業的控制系統。本專利技術中，可通過所述圖像采集裝置獲取火場的圖像，并對所述圖像進行圖像處理，確定所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息，并通過所述距離探測裝置獲得所述作業臺與所述火場之間的距離，然后，根據所述中心的位置信息、距離，以及所述滅火裝置與所述作業臺之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值，并分別將所述高度差值以及角度偏差值與對應的閾值進行比較，根據比較結果控制對應的執行機構按設定的先后順序進行展收運動，其中，所述執行機構為滅火裝置、作業臺，和臂架裝置，所述設定的先后順序為滅火裝置、作業臺、臂架裝置；最后，發送滅火指令給所述滅火裝置進行滅火作業。這樣，可自動實現對滅火裝置、作業臺，或臂架裝置運動的控制，提高了消防機械的自動化控制的精度。附圖說明圖I為現有技術中消防高噴車的結構示意圖；圖2為本專利技術實施例中消防機械滅火作業控制的流程圖3為本專利技術實施例中控制執行機構進行展收運動的流程圖；圖4為本專利技術具體實施例中消防高噴車的結構示意圖；圖5為本專利技術具體實施例中滅火作業控制系統的框圖；圖6為本專利技術具體實施例中消防高噴車滅火作業控制的流程圖；圖7為本專利技術實施例中消防機械滅火作業控制裝置的結構圖；圖8為本專利技術實施例中消防機械滅火作業控制系統的架構圖。具體實施方式 本專利技術實施例中，消防機械可進行高空滅火作業，因此，該消防機械一般包括本體，臂架裝置，以及作業臺，其中，臂架裝置一端與本體連接，另一端與作業臺連接的臂架裝置，而作業臺上安裝了滅火裝置。具體地，臂架裝置可通過轉臺與本體連接，這樣，轉臺可帶動整個臂架裝置進行回轉運動。而臂架裝置一般由多節臂架組成，例如三、四、或五節臂架組成。作業臺與臂架裝置之間也是活動連接，可繞臂架裝置進行一定閾值范圍內的左右轉動。本專利技術實施例中，為實現對消防機械滅火作業的自動控制，不僅在作業臺上安裝了滅火裝置，并且還安裝了圖像采集裝置和距離探測裝置。其中，圖像采集裝置可安裝在滅火裝置的上方，滅火裝置可在設定范圍內進行上下變幅以及左右轉動。而距離探測裝置一般安裝在作業臺的外邊緣，這樣，距離探測裝置探測到的與火場的距離即可為作業臺與火場之間的距離。可見，本專利技術實施例中，使得滅火裝置噴頭的方向和位置發生變化的機構包括滅火裝置、作業臺，和臂架裝置；因此，這些機構可確定為執行機構。執行機構包括滅火裝置、作業臺，和臂架裝置。執行機構可進行展收運動，展收運動包括伸縮、變幅，或回轉運動。當然，臂架裝置還需安裝對應的位置測量裝置，用以獲得臂架的位置信息。消防機械上配置了上述裝置后，可實現滅火作業的自動控制，參見圖2，具體過程包括步驟201 :通過圖像采集裝置獲取火場的圖像，并對圖像進行圖像處理，確定火場的中心相對圖像采集裝置的位置信息。通過圖像采集裝置獲取火場的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種消防機械滅火作業的控制方法，其特征在于，所述消防機械包括：本體，臂架裝置，以及作業臺，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業臺連接，所述作業臺上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測裝置，該方法包括：通過所述圖像采集裝置獲取火場的圖像，并對所述圖像進行圖像處理，確定所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息；根據通過所述距離探測裝置獲得的所述作業臺與所述火場的距離，以及所述滅火裝置與所述作業臺之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場間的距離信息；根據所述火場的中心相對所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場的中心之間的高度差值以及角度偏差值；分別將所述高度差值以及角度偏差值與對應的高度閾值以及角度閾值進行比較，根據比較結果控制執行機構按設定的先后順序進行展收運動，用以調整滅火裝置的位置，其中，所述執行機構包括：滅火裝置、作業臺和臂架裝置，所述設定的先后順序為：滅火裝置、作業臺、臂架裝置；發送滅火指令給所述滅火裝置進行滅火作業。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：馬鈺，黎明和，熊憶，羅建利，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：