【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)大體涉及車輛中的轉(zhuǎn)向輔助技術(shù)，且更具體地，涉及包括用于控制拖車路徑的曲率半徑的可旋轉(zhuǎn)駕駛員界面的拖車倒車輔助系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
眾所周知連接有拖車的車輛的倒車對于許多駕駛員來說都是困難的任務(wù)。這點對于沒有拖車倒車訓(xùn)練的駕駛員尤其如此，例如那些不頻繁駕駛連接拖車的駕駛員(例如，租用拖車，不頻繁使用的私人拖車等)。這種困難的ー個原因是倒車連接有拖車的車輛要求與當?shù)管嚊]有連接拖車的車輛時正常轉(zhuǎn)向相反的轉(zhuǎn)向和/或要求在發(fā)生彎折狀況(jack-knife condition)之前制動以穩(wěn)定車輛-拖車的結(jié)合。這種困難的另ー個原因為當?shù)管囘B接有拖車的車輛時轉(zhuǎn)向的小誤差被放大從而導(dǎo)致拖車脫離期望的路徑。為了輔助駕駛員轉(zhuǎn)向連接有拖車的車輛，拖車倒車輔助系統(tǒng)需要了解駕駛員意 圖。已知的拖車倒車輔助系統(tǒng)的ー個通常的假定是連接有拖車的車輛駕駛員希望直線倒車且系統(tǒng)或者暗示或者明示地假定了用于車輛-拖車組合的為零曲率的路徑。不幸的是現(xiàn)實世界中倒車拖車多數(shù)情況下涉及彎曲的路徑，因此，假定零曲率路徑會明顯地限制系統(tǒng)的用處。一些已知系統(tǒng)假定從地圖或者路徑規(guī)劃器可以知曉路徑，其可造成在這類系統(tǒng)中包括非常復(fù)雜的人機界面(HMI)以及車輛/拖車位置確認。因此，提供簡單人機界面并且解決已知的拖車倒車輔助系統(tǒng)的缺點的倒車方法是有利的、期望的以及有用的。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)主題的實施例涉及拖車倒車輔助系統(tǒng)，其通過車輛的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPAS))控制連接至車輛的拖車的路徑的曲率(即，拖車軌道)。這樣，在操作拖車倒車輔助系統(tǒng)期間，車輛駕駛員不能夠經(jīng)由車輛的方向盤作出轉(zhuǎn)向...
【技術(shù)保護點】
一種方法，包括：從連接有拖車的車輛的拖車角度探測裝置接收拖車角度信息，其中所述拖車角度信息根據(jù)所述車輛和所述拖車之間的角度位移產(chǎn)生；從所述車輛的拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置接收拖車轉(zhuǎn)向信息，其中所述拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置包括可位于零曲率指令位置以及位于相對于所述零曲率指令位置的相對的旋轉(zhuǎn)運動范圍之間的位置的旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置，且其中從所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的旋轉(zhuǎn)量、所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置的移動率、以及所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的移動方向中至少一個產(chǎn)生所述拖車轉(zhuǎn)向信息；以及當通過所述車輛倒車所述拖車時利用車輛轉(zhuǎn)向信息控制所述車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中所述車輛轉(zhuǎn)向信息根據(jù)所述拖車角度信息和所述拖車轉(zhuǎn)向信息產(chǎn)生。
【技術(shù)特征摘要】
2011.04.19 US 61/477,136;2011.12.23 US 13/336,0421.一種方法，包括 從連接有拖車的車輛的拖車角度探測裝置接收拖車角度信息，其中所述拖車角度信息根據(jù)所述車輛和所述拖車之間的角度位移產(chǎn)生； 從所述車輛的拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置接收拖車轉(zhuǎn)向信息，其中所述拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置包括可位于零曲率指令位置以及位于相對于所述零曲率指令位置的相對的旋轉(zhuǎn)運動范圍之間的位置的旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置，且其中從所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的旋轉(zhuǎn)量、所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置的移動率、以及所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的移動方向中至少一個產(chǎn)生所述拖車轉(zhuǎn)向信息；以及 當通過所述車輛倒車所述拖車時利用車輛轉(zhuǎn)向信息控制所述車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中所述車輛轉(zhuǎn)向信息根據(jù)所述拖車角度信息和所述拖車轉(zhuǎn)向信息產(chǎn)生。2.如權(quán)利要求I所述的方法，其中控制所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括 當通過所述車輛倒車所述拖車時，致使所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向所述車輛以使得根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的旋轉(zhuǎn)量和方向改變所述拖車的行駛路徑的曲率； 當所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置從所述零曲率指令位置之外的位置返回至所述零曲率指令位置時的時間點致使所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向所述車輛以使得所述拖車被沿著通過所述拖車的中心線縱向軸線確定的大體直線倒車。3.如權(quán)利要求I所述的方法，進一步包含 響應(yīng)于所述拖車角度信息指示所述車輛和所述拖車之間的將發(fā)生不可接受的拖車角度位移或者所述車輛和所述拖車之間存在不可接受的拖車角度位移中的至少一個輸出拖車角度位移限制狀況信號。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，響應(yīng)于輸出所述拖車角度位移限制狀況信號，所述拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置提供視覺拖車角度位移限制狀況指示器、聽覺拖車角度位移限制狀況指示器以及觸覺拖車角度位移限制狀況指示器中的至少一個。5.如權(quán)利要求I所述的方法，其中當所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置處于零曲率指令位置以外的位置時，所述車輛轉(zhuǎn)向信息使得所述拖車沿著指令曲率的行駛路徑行駛。6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中 所述相對的旋轉(zhuǎn)運動范圍的第一個基本等于所述相對的旋轉(zhuǎn)運動范圍的第二個；且 所述拖車的所述行駛路徑的曲率變化根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置的所述旋轉(zhuǎn)量變化。7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中控制所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括 當通過所述車輛倒車所述拖車時，致使所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向所述車輛以使得根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)輸入裝置相對于所述零曲率指令位置的旋轉(zhuǎn)量和方向改變所述拖車的所述行駛路徑的所述曲率；以及 在當所述旋轉(zhuǎn)控制輸入裝置從所述零曲率指令位置以外的位置返回所述零曲率指令位置時的時間點，致使所述助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向所述車輛以使得所述拖車沿著由所述拖車的中心縱向軸線確定的大體直線倒車。8.如權(quán)利要求6所述的方法，進一步包括 響應(yīng)于指定所述車輛和所述拖車之間將產(chǎn)生不可接受的角度位移或者所述車輛和所述拖車之間存在不可接受的角度位移中的至少一者的所述拖車角度信息，輸出拖車角度位移限制狀況信號。9.一種連接至車輛的拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置，所述拖車倒車轉(zhuǎn)向輸入裝置包含 旋轉(zhuǎn)控制元件，其可置于零曲率指令位置以及相對于所述零曲率指令位置的相對旋轉(zhuǎn)運動范圍中的位置；以及 旋轉(zhuǎn)控制元件移動感測裝置，其連接至所述旋轉(zhuǎn)控制元件用于感測所述旋轉(zhuǎn)控制元件的移動，其中所述旋轉(zhuǎn)控制元件移動感測裝置輸出根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)控制輸入...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：埃里克·邁克爾·拉沃伊，道格拉斯·斯科特·羅德，馬特·Y·魯普，大衛(wèi)·迪恩·斯密特，托馬斯·愛德華·皮盧蒂，羅杰·阿諾德·特朗布利，
申請(專利權(quán))人：福特全球技術(shù)公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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