臂架運轉速度設置系統、方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種臂架運轉速度設置系統、方法及裝置，在本發明專利技術提供的系統中，控制器通過傾角傳感器測量到的臂架的運轉角度來確定臂架運轉的當前角速度，根據當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制，將當前角速度達到目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為當前臂架的最大標定電流值，能夠自動有效地進行臂架運轉速度的設置，排除了技術人員經驗不一致的因素，能夠使對相同臂架的設置結果大致相同，設置時長也大致相同，能夠提高設置操作的效率，從而能夠解決現有技術中，人工設置混凝土泵車臂架運轉速度的最大標定電流值時，存在的設置結果偏差大、設置操作效率低的問題。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及混凝土泵車臂架控制領域，具體地，涉及一種臂架運轉速度設置系統、方法及裝置。
技術介紹
臂架系統是混凝土泵車一個重要的組成部分，臂架結構件主要由剛性結構體組成、且質量大，在臂架的展開和收縮過程中慣性大、質心位置變化快，因此臂架展收速度控制研究是實現臂架平穩展收和安全控制的一個關鍵技術點，這樣有利于防止臂架結構件過早疲勞損壞。如圖I所示，現有技術中控制臂架系統運轉速度的原理為臂架泵I被啟動后泵送壓力油，控制器4控制卸荷閥2得電，卸荷閥2控制壓力油進入多路閥3，控制器4通過控制提供給多路閥3的比例閥電流的大小來控制多路閥3閥門的開度，多路閥3閥門的開度越 大供給臂架油缸5的壓力油的油量就越大，這樣臂架油缸5帶動臂架運轉的速度也相應越快，從而實現對臂架運轉速度的控制。從這一控制過程可以看出，控制臂架運轉速度是通過控制控制器輸出的比例閥電流的大小來實現的，臂架的起始運轉速度(即啟動臂架運轉)所對應的比例閥電流為最小標定電流Iniin,臂架的最大運轉速度所對應的比例閥電流為最大標定電流Imax。目前，在現有技術中混凝土泵車在出廠前，都要由技術人員通過目測對臂架系統的每一節臂架運轉速度進行設置，也即設置臂架的最大標定電流值(或稱為最大標定值)。在混凝土泵車出廠后的使用過程中，操作人員直接將控制器輸出的比例閥電流調至出廠前設置的最大標定值，使臂架能在最短時間內完成展開動作。在上述設置調試過程中，由于技術人員的個人經驗差異，將導致不同的技術人員對相同臂架所設置的最大標定值不一致，當最大標定值設置過小時會限制臂架動作速度的范圍，設置過大時會降低臂架動作的安全性；并且由于技術人員的個人經驗差異，調試耗時也不一樣，這樣就降低了臂架運轉速度設置工作的工作效率。可見在現有技術中，人工設置混凝土泵車臂架運轉速度的最大標定電流值時，存在設置結果偏差大、設置操作效率低的問題。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種臂架運轉速度設置系統、方法及裝置，用以解決現有技術中人工設置混凝土泵車臂架運轉速度的最大標定電流值時，存在的設置結果偏差大、設置操作效率低的問題。本專利技術實施例技術方案如下一種臂架運轉速度設置系統，包括傾角傳感器、控制器、多路閥和臂架油缸；所述傾角傳感器，位于混凝土泵車臂架系統中的當前臂架上，用于按照預定測量周期測量所述當前臂架展開運轉的運轉角度；所述控制器，用于根據所述傾角傳感器測量到的運轉角度確定當前測量周期內的當前角速度，根據所述當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制確定比例閥電流信號的電流值，將所述比例閥電流信號輸出給所述多路閥，并將所述當前角速度達到所述目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為所述當前臂架的最大標定電流值；所述多路閥，用于根據來自所述控制器的比例閥電流信號控制所述多路閥閥門的張開角度，為所述當前臂架的臂架油缸提供壓力油；所述臂架油缸，用于將所述多路閥提供的壓力油帶動所述當前臂架展開運轉。一種臂架運轉速度設置方法，包括根據傾角傳感器測量到的混凝土泵車臂架系統的當前臂架展開運轉的運轉角度，確定當前測量周期內所述當前臂架運轉的當前角速度；根據確定的當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制確定比例閥電流信號的電流值，將所述比例閥電流信號輸出給多路閥，并將所述當前角速度達到所述目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為所述當前臂架的最大標定電流值。一種臂架運轉速度設置裝置，包括第一確定單元，用于根據傾角傳感器測量到的混凝土泵車臂架系統的當前臂架的運轉角度，確定當前測量周期內所述當前臂架運轉的當前角速度；第二確定單元，用于根據所述第一確定單元確定的所述當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制確定比例閥電流信號的電流值，將所述當前角速度達到所述目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為所述當前臂架的最大標定電流值；提供單元，用 于將所述第二確定單元確定的所述比例閥電流信號輸出給多路閥。本專利技術實施例的技術方案中，控制器通過傾角傳感器測量到的臂架的運轉角度來確定臂架運轉的當前角速度，根據當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制，將當前角速度達到目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為當前臂架的最大標定電流值，能夠自動有效地進行臂架運轉速度的設置，排除了技術人員經驗不一致的因素，能夠使對相同臂架的設置結果大致相同，設置時長也大致相同，能夠提高設置操作的效率，從而能夠解決現有技術中，人工設置混凝土泵車臂架運轉速度的最大標定電流值時，存在的設置結果偏差大、設置操作效率低的問題。附圖說明圖I為現有技術中控制臂架系統運轉速度的原理示意圖；圖2為本專利技術實施例提供的臂架運轉速度設置系統的結構框圖；圖3為本專利技術實施例提供的臂架運轉速度設置方法的工作流程圖；圖4為本專利技術實施例提供的臂架運轉速度設置裝置的結構框圖。具體實施例方式下面結合各個附圖對本專利技術實施例技術方案的主要實現原理具體實施方式及其對應能夠達到的有益效果進行詳細地闡述。本專利技術實施例針對現有技術中，人工設置混凝土泵車臂架運轉速度的最大標定電流值時，存在的設置結果偏差大、設置操作效率低的問題，提出了一種臂架運轉速度設置方案，以解決該問題。在本專利技術實施例的技術方案中，控制器通過傾角傳感器測量到的臂架的運轉角度來確定臂架運轉的當前角速度，根據當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制，將當前角速度達到目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為當前臂架的最大標定電流值，能夠自動有效地進行臂架運轉速度的設置，排除了技術人員經驗不一致的因素，能夠使對相同臂架的設置結果大致相同，設置時長也大致相同，能夠提高設置操作的效率。此外，本專利技術實施例還能夠對臂架系統的回轉運轉的速度進行設置。圖2示出了本專利技術實施例提供的臂架運轉速度設置系統的結構框圖，如圖2所示，該系統包括傾角傳感器21、控制器22、多路閥23和臂架油缸24 ；傾角傳感器21，位于混凝土泵車臂架系統中的當前臂架上，用于按照預定測量周期測量當前臂架展開運轉的運轉角度；具體地，傾角傳感器21可以與控制器22通過通信線連接，通過總線傳輸的方式將測量到的運轉角度提供給控制器22，也可以通過無線傳輸的方式將測量到的運轉角度提供給控制器22 ；控制器22，用于根據傾角傳感器21測量到的運轉角度確定當前測量周期內的當前角速度，根據當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制確定比例閥電流信號的電流值，將比例閥電流信號輸出給多路閥23，并將當前角速度達到目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為當前臂架的最大標定電流值； 多路閥23，用于根據來自控制器22的比例閥電流信號控制多路閥閥門的張開角度，為當前臂架的臂架油缸24提供壓力油；臂架油缸24，用于將多路閥23提供的壓力油帶動當前臂架展開運轉。根據如圖2所述的系統，控制器通過傾角傳感器測量到的臂架的運轉角度來確定臂架運轉的當前角速度，根據當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制，將當前角速度達到目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為當前臂架的最大標定電流值，能夠自動有效地進行臂架運轉速度的設置，排除了技術人員經驗不一致的因素，能夠使對相同臂架的設置結果大致相同，設置時長也大致相同，能夠提高設置操作的效率。一種優選地方式，圖2所示系統還包括回轉編碼器(圖2中未示出)，回轉編碼器，位本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種臂架運轉速度設置系統，其特征在于，包括：傾角傳感器、控制器、多路閥和臂架油缸；所述傾角傳感器，位于混凝土泵車臂架系統中的當前臂架上，用于按照預定測量周期測量所述當前臂架展開運轉的運轉角度；所述控制器，用于根據所述傾角傳感器測量到的運轉角度確定當前測量周期內的當前角速度，根據所述當前角速度和預設的目標角速度進行閉環控制確定比例閥電流信號的電流值，將所述比例閥電流信號輸出給所述多路閥，并將所述當前角速度達到所述目標角速度時的比例閥電流信號的電流值確定為所述當前臂架的最大標定電流值；所述多路閥，用于根據來自所述控制器的比例閥電流信號控制所述多路閥閥門的張開角度，為所述當前臂架的臂架油缸提供壓力油；所述臂架油缸，用于將所述多路閥提供的壓力油帶動所述當前臂架展開運轉。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王帥，易偉春，付新宇，李葵芳，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：