本發(fā)明專利技術(shù)涉及用于主動安全車輛應(yīng)用的新型傳感器對準方法和工具。一種用于不需要物理地調(diào)整所述傳感器而虛擬對準在車輛上的物體檢測傳感器的方法和工具。在主車輛的正常駕駛期間通過互相比較不同的傳感器讀數(shù)來檢測傳感器失準情況。在車輛維修場所，主車輛放置在對準目標固定裝置中，并且將所有物體檢測傳感器的對準與地面實況比較來確定對準校準參數(shù)。通過在跟隨引導(dǎo)車輛的受控環(huán)境中駕駛主車輛可以進一步細化對準校準。最終的對準校準參數(shù)被授權(quán)并且儲存在系統(tǒng)存儲器中，并且使用物體檢測數(shù)據(jù)的應(yīng)用此后根據(jù)所述校準參數(shù)調(diào)整傳感器讀數(shù)。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)總體上涉及在車輛上的物體檢測傳感器，并且更具體地，涉及一種用于執(zhí)行車載短距雷達或其他傳感器的虛擬對準的方法，其檢測一個或多個傳感器的失準狀況，確定用于這些傳感器的校準角度調(diào)整，以及通過在軟件中調(diào)整傳感器讀數(shù)來不必物理地調(diào)整這傳感器地來執(zhí)行這些傳感器的虛擬校準。
技術(shù)介紹
許多現(xiàn)代車輛包括物體檢測傳感器，其被用來實現(xiàn)碰撞報警或避免以及其他主動安全應(yīng)用。物體檢測傳感器可以使用多種檢測技術(shù)中的任一種一例如包括短距雷達、具有圖像處理的攝影機、激光或LIDAR、以及超聲波。物體檢測傳感器檢測在主車輛的路徑中的車輛和其他物體，并且應(yīng)用軟件使用物體檢測信息來在適當時發(fā)出報警或者采取動作。 為了優(yōu)化地執(zhí)行應(yīng)用軟件，物體檢測傳感器必須正確地與車輛對準。例如，如果傳感器檢測實際上在主車輛的路徑中的物體，但是由于傳感器失準，傳感器就確定物體位于主車輛的路徑的稍左側(cè)，這會對應(yīng)用軟件產(chǎn)生重大后果。即使在車輛上有多個前視物體檢測傳感器，將它們都正確地對準也是重要的，以便于最小化或消除沖突的傳感器讀數(shù)。在許多車輛中，物體檢測傳感器直接集成到車輛的前外飾板件內(nèi)。這種類型的安裝是簡單有效的、并且美學上合意的，但是它具有一缺點，即沒有現(xiàn)實辦法來物理地調(diào)整傳感器的對準。因此，如果由于外飾板件的損壞或者老化以及天氣相關(guān)的扭曲，傳感器變?yōu)榕c車輛的真實前進方向失準，那么傳統(tǒng)上已經(jīng)沒有辦法來校正失準，除了更換包括傳感器的整個外飾板件組件。
技術(shù)實現(xiàn)思路
根據(jù)本專利技術(shù)的教導(dǎo)，公開了一種用于不需要物理地調(diào)整傳感器而虛擬對準在車輛上的物體檢測傳感器的方法和工具。在主車輛的正常駕駛期間通過互相比較不同的傳感器讀數(shù)來檢測傳感器失準情況。在車輛服務(wù)場所，主車輛被放置在對準固定裝置中，并且將所有物體檢測傳感器的對準與地面實況比較來確定對準校準參數(shù)。通過在受控環(huán)境中跟隨引導(dǎo)車輛地駕駛主車輛可以進一步細化對準校準。最終的對準校準參數(shù)被授權(quán)并且儲存在系統(tǒng)存儲器中，并且使用物體檢測數(shù)據(jù)的應(yīng)用此后根據(jù)所述校準參數(shù)調(diào)整傳感器讀數(shù)。本專利技術(shù)還提供了如下方案 方案I. 一種用于虛擬對準在主車輛上的物體檢測傳感器的方法，所述方法包括 在主車輛正常駕駛期間檢測傳感器失準情況； 利用具有已知地面實況的對準目標固定裝置確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)； 將所述對準校準參數(shù)儲存在存儲器中；以及 由應(yīng)用程序使用所述對準校準參數(shù)來調(diào)整所述物體檢測傳感器的讀數(shù)。方案2.如方案I所述的方法，其中檢測傳感器失準情況包括確定存在一組必要駕駛條件，計算在每個物體檢測傳感器的讀數(shù)之間的差值，以及確定一個或多個所述物體檢測傳感器是否以超過預(yù)定閾值的量失準。方案3.如方案2所述的方法，其中所述一組必要駕駛條件包括在筆直道路上駕駛，以及在主車輛前面的道路上存在引導(dǎo)車輛。方案4.如方案2所述的方法，還包括通知失準情況給主車輛的駕駛員。方案5.如方案I所述的方法，其中確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)包括將主車輛布置在所述對準目標固定裝置中并且用每個物體檢測傳感器靜態(tài)地測量一個或多個已知定位的物體的位置。方案6.如方案I所述的方法，其中將所述對準校準參數(shù)儲存在存儲器中包括由維修技術(shù)員將技術(shù)員工具連接到主車輛，并且使用所述技術(shù)員工具來授權(quán)將對準校準參數(shù)儲存在存儲器中。 方案7.如方案I所述的方法，還包括通過在引導(dǎo)車輛后面的預(yù)定布置中駕駛主車輛來細化和驗證所述對準校準參數(shù)。方案8.如方案7所述的方法，其中細化和驗證所述對準校準參數(shù)包括在筆直道路上在引導(dǎo)車輛后面駕駛主車輛，獲取一系列的傳感器讀數(shù)，以及最小化包含所述傳感器讀數(shù)和相應(yīng)于所述傳感器讀數(shù)的對準校準參數(shù)的數(shù)學函數(shù)。方案9.如方案I所述的方法，其中所述物體檢測傳感器包括左側(cè)短距雷達、右側(cè)短距雷達、以及長距雷達。方案10.如方案I所述的方法，其中所述應(yīng)用程序是碰撞檢測報警或碰撞避免系統(tǒng)。方案11. 一種用于虛擬對準在主車輛上的物體檢測傳感器的方法，所述物體檢測傳感器包括兩個短距雷達傳感器以及長距雷達傳感器，所述方法包括 在主車輛正常駕駛期間檢測傳感器失準情況； 利用具有已知地面實況的對準目標固定裝置確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)； 通過在引導(dǎo)車輛后面的預(yù)定布置中駕駛主車輛來細化和驗證所述對準校準參數(shù)；授權(quán)所述對準校準參數(shù)的儲存以及將所述參數(shù)儲存在存儲器中；以及由碰撞檢測報警或碰撞避免系統(tǒng)使用所述對準校準參數(shù)來調(diào)整所述物體檢測傳感器的讀數(shù)。方案12.如方案11所述的方法，其中檢測傳感器失準情況包括確定存在一組必要駕駛條件，計算在每個物體檢測傳感器的讀數(shù)之間的差值，以及確定一個或多個所述物體檢測傳感器是否以超過預(yù)定閾值的量失準。方案13.如方案11所述的方法，其中確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)包括將主車輛布置在所述對準目標固定裝置中并且用每個物體檢測傳感器靜態(tài)地測量一個或多個已知定位的物體的位置。方案14.如方案11所述的方法，其中細化和驗證所述對準校準參數(shù)包括在筆直道路上在引導(dǎo)車輛后面駕駛主車輛，獲取一系列的傳感器讀數(shù)，以及最小化包含所述傳感器讀數(shù)和相應(yīng)于所述傳感器讀數(shù)的對準校準參數(shù)的數(shù)學函數(shù)。方案15. —種用于在主車輛上的物體檢測傳感器的虛擬對準系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 在所述主車輛上的多個物體檢測傳感器； 使用來自所述物體檢測傳感器的信號的應(yīng)用程序模塊； 用于儲存所述物體檢測傳感器的參數(shù)數(shù)據(jù)的存儲器模塊； 用于提供信息給主車輛的駕駛員的顯示單元； 與所述物體檢測傳感器、所述應(yīng)用程序模塊、所述存儲器模塊、以及所述顯示單元通信的控制器，所述控制器配置來確定對準校準參數(shù)并且利用所述對準校準參數(shù)調(diào)整來自所述物體檢測傳感器的信號；以及 適于與所述控制器通信的技術(shù)員工具，所述技術(shù)員工具被用來授權(quán)對所述對準校準參數(shù)的改變。方案16.如方案15所述的虛擬對準系統(tǒng)，其中所述多個物體檢測傳感器包括左側(cè)短距雷達、右側(cè)短距雷達、以及長距雷達。方案17.如方案15所述的虛擬對準系統(tǒng)，其中所述應(yīng)用程序模塊包括碰撞檢測報警或碰撞避免系統(tǒng)。方案18.如方案15所述的虛擬對準系統(tǒng)，其中所述控制器配置成在主車輛在一組必要駕駛條件下的駕駛期間檢測傳感器失準情況。方案19.如方案15所述的虛擬對準系統(tǒng)，其中所述控制器配置成在所述主車輛定位在具有已知地面實況的對準目標固定裝置中時確定所述物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)。方案20.如方案15所述的虛擬對準系統(tǒng)，其中所述控制器配置成通過在筆直道路上在引導(dǎo)車輛后面駕駛主車輛，獲取一系列的傳感器讀數(shù)，以及最小化包含所述傳感器讀數(shù)和相應(yīng)于所述傳感器讀數(shù)的對準校準參數(shù)的數(shù)學函數(shù)而細化和驗證所述對準校準參數(shù)。從下面結(jié)合附圖的描述和附屬權(quán)利要求，本專利技術(shù)的附加特征將變得清晰。附圖說明圖I為包括可以用于物體檢測的若干傳感器的車輛的俯視 圖2為在圖I中所示的車輛的俯視圖，示出物體檢測傳感器的示例性覆蓋樣式； 圖3為允許物體檢測傳感器的虛擬對準的系統(tǒng)的示意 圖4為用于物體檢測傳感器的虛擬對準的方法的流程 圖5為在正常駕駛操作期間用于檢測傳感器失準的方法的流程 圖6為可以使用于虛擬傳感器對準的目標固定裝置的俯視 圖7為可以使用于傳感器對準細化和驗證的測試環(huán)境的俯視圖；以及 圖8為用于細化對準校準值的方法的流程圖。本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種用于虛擬對準在主車輛上的物體檢測傳感器的方法，所述方法包括：在主車輛正常駕駛期間檢測傳感器失準情況；利用具有已知地面實況的對準目標固定裝置確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)；將所述對準校準參數(shù)儲存在存儲器中；以及由應(yīng)用程序使用所述對準校準參數(shù)來調(diào)整所述物體檢測傳感器的讀數(shù)。
【技術(shù)特征摘要】
2011.05.10 US 13/104,7041.一種用于虛擬對準在主車輛上的物體檢測傳感器的方法，所述方法包括 在主車輛正常駕駛期間檢測傳感器失準情況； 利用具有已知地面實況的對準目標固定裝置確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)； 將所述對準校準參數(shù)儲存在存儲器中；以及 由應(yīng)用程序使用所述對準校準參數(shù)來調(diào)整所述物體檢測傳感器的讀數(shù)。2.如權(quán)利要求I所述的方法，其中檢測傳感器失準情況包括確定存在一組必要駕駛條件，計算在每個物體檢測傳感器的讀數(shù)之間的差值，以及確定一個或多個所述物體檢測傳感器是否以超過預(yù)定閾值的量失準。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述一組必要駕駛條件包括在筆直道路上駕駛，以及在主車輛前面的道路上存在引導(dǎo)車輛。4.如權(quán)利要求2所述的方法，還包括通知失準情況給主車輛的駕駛員。5.如權(quán)利要求I所述的方法，其中確定用于物體檢測傳感器的對準校準參數(shù)包括將主車輛布置在所述對準目標固定裝置中并且用每個物體檢測傳感器靜態(tài)地測量一個或多個已知定位的物體的位置。6.如權(quán)利要求I所述的方法，其中將所述對準校準參數(shù)儲存在存儲器中包括由維修技術(shù)員將技術(shù)員工具連接到主車輛，并且使用所述技術(shù)員工具來授權(quán)將對準校準參數(shù)儲存在存儲器中。7.如權(quán)利要求I所述的方法，還包括通過在引導(dǎo)車輛后面的預(yù)定布置中駕駛主車輛來細化和驗證所述對準校準參數(shù)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：S曾，JN尼科勞烏，DA奧辛斯基，
申請(專利權(quán))人：通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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