內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和視野不良判定方法技術(shù)方案

內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有：攝像部，其設(shè)置在內(nèi)窺鏡中并進(jìn)行攝像；判定部，其判定在攝像部的攝像區(qū)域內(nèi)是否存在特定觀察對(duì)象物；識(shí)別部，其判定是否處于能夠從攝像部拍攝的所述攝像區(qū)域內(nèi)的攝像圖像中作為圖像識(shí)別出特定觀察對(duì)象物的狀態(tài)；以及視野不良判定輸出部，其在判定部判定為特定觀察對(duì)象物存在于所述攝像區(qū)域內(nèi)、且所述識(shí)別部無(wú)法作為圖像識(shí)別出特定觀察對(duì)象物的情況下，判定為攝像部視野不良，輸出視野不良的判定結(jié)果。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及通過(guò)內(nèi)窺鏡的攝像單元進(jìn)行攝像并判定視野不良的。
技術(shù)介紹
近年來(lái)，在患部組織的觀察、診斷等中廣泛采用具有攝像單元的內(nèi)窺鏡。并且，在內(nèi)窺鏡觀察下通過(guò)構(gòu)成高頻燒灼裝置的高頻處置器械進(jìn)行手術(shù)的情況下，也廣泛使用內(nèi)窺鏡。在基于內(nèi)窺鏡的觀察下，例如將高頻處置器械的前端部附近的處置部捕捉到攝像単元的攝像區(qū)域內(nèi)，對(duì)患部組織進(jìn)行燒灼等處置。在對(duì)組織進(jìn)行處置時(shí)，有時(shí)產(chǎn)生煙或霧。在作為第I現(xiàn)有例的日本特開(kāi)平11-318909號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了如下的系統(tǒng)在硬性內(nèi)窺鏡的觀察下使用高頻燒灼裝置進(jìn)行高頻燒灼處置的情況下，設(shè)置根據(jù)由攝像単元得到的圖像來(lái)檢測(cè)煙的煙檢測(cè)単元，在檢測(cè)到產(chǎn)生煙的情況下，控制氣腹単元，進(jìn)行控制以去除煙。并且，在作為第2現(xiàn)有例的日本特開(kāi)2007-159738號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了如下的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有判別單元，該判別単元根據(jù)攝像単元的攝像圖像，判別處置器械的前端部的處置部位于設(shè)定在攝像單元的攝像區(qū)域的內(nèi)側(cè)的第I區(qū)域、和設(shè)定在該第I區(qū)域的周?chē)牡?區(qū)域的哪個(gè)區(qū)域中。并且，在該第2現(xiàn)有例中，還公開(kāi)了如下技木根據(jù)判別単元的判別結(jié)果，告知處置部所處的區(qū)域，并且，在處置部位于第2區(qū)域內(nèi)的情況下，進(jìn)行控制使其移動(dòng)到第I區(qū)域。如上所述，有時(shí)由于處置部的動(dòng)作而產(chǎn)生煙或霧，由于所產(chǎn)生的煙或霧而妨礙要處置的組織或處置部的觀察。并且，不限于構(gòu)成高頻燒灼裝置的高頻處置器械，有時(shí)處置器械的前端部或處置部被周?chē)K器等遮擋而無(wú)法作為圖像進(jìn)行觀察。在第I現(xiàn)有例中，在檢測(cè)到產(chǎn)生煙的情況下，控制氣腹裝置以去除煙，但是，有時(shí)無(wú)法掌握該情況下的處置器械的前端部或處置部的狀況。即，通過(guò)去除煙的控制，有時(shí)會(huì)成為能夠通過(guò)攝像單元對(duì)前端部或處置部進(jìn)行觀察(攝像)的狀態(tài)，但是，例如在煙的產(chǎn)生顯著時(shí)，有時(shí)會(huì)變成無(wú)法觀察的視野不良而不會(huì)改善攝像狀況。并且，在該第I現(xiàn)有例中，在產(chǎn)生煙的情況下，不知道是否是前端部或處置部存在于攝像區(qū)域的內(nèi)部的狀態(tài)。并且，第2現(xiàn)有例的目的在干，將用于進(jìn)行處置的處置部設(shè)定在第I區(qū)域中，并沒(méi)有對(duì)應(yīng)于處置部被臟器等遮擋的情況、產(chǎn)生煙或霧的情況。如上所述，在基于內(nèi)窺鏡的觀察下使用處置器械進(jìn)行處置的情況下，在從處置器械的前端部或處置部等特定觀察對(duì)象物能夠作為圖像進(jìn)行觀察的狀態(tài)起產(chǎn)生無(wú)法觀察的視野不良的狀況的情況下，期望能夠迅速判定該狀況。如果能夠迅速進(jìn)行這種判定，則能夠向手術(shù)醫(yī)生告知該狀況等，易于迅速地進(jìn)行與視野不良的產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的適當(dāng)操作或處置等。本專(zhuān)利技術(shù)是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供如下的盡管特定觀察對(duì)象物存在于攝像區(qū)域的內(nèi)部，但是，能夠迅速判定處于無(wú)法作為圖像進(jìn)行觀察的視野不良的狀態(tài)的情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
用于解決課題的手段本專(zhuān)利技術(shù)的ー個(gè)方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有攝像單元，其設(shè)置在內(nèi)窺鏡中并進(jìn)行攝像；判定単元，其判定在所述攝像単元的攝像區(qū)域內(nèi)是否存在特定觀察對(duì)象物；識(shí)別單元，其判定是否處于能夠從所述攝像単元拍攝的所述攝像區(qū)域內(nèi)的攝像圖像中作為圖像識(shí)別出所述特定觀察對(duì)象物的狀態(tài)；以及視野不良判定輸出單元，其在所述判定単元判定為所述特定觀察對(duì)象物存在于所述攝像區(qū)域內(nèi)、且所述識(shí)別單元無(wú)法作為圖像識(shí)別出所述特定觀察對(duì)象物的情況下，判定為所述攝像單元視野不良，輸出視野不良的判定結(jié)果。本專(zhuān)利技術(shù)的ー個(gè)方式的視野不良判定方法具有以下步驟顯示步驟，在該步驟中，顯 示通過(guò)攝像部對(duì)體腔內(nèi)的觀察對(duì)象部位進(jìn)行攝像而得到的攝像圖像作為內(nèi)窺鏡圖像；處置器械位置取得步驟，在該步驟中，位置判定部取得用于對(duì)所述觀察對(duì)象部位進(jìn)行處置的處置器械的前端部的位置；位置判定步驟，在該步驟中，位置判定部判定所述處置器械的前端部的位置是否位于作為所述攝像圖像的區(qū)域的攝像區(qū)域的內(nèi)部；識(shí)別步驟，在該步驟中，圖像識(shí)別部進(jìn)行如下的圖像識(shí)別是否能夠通過(guò)對(duì)所述攝像圖像的圖像處理而作為所述攝像區(qū)域內(nèi)部的圖像識(shí)別出所述處置器械的前端部；以及視野不良判定輸出步驟，在該步驟中，在通過(guò)所述位置判定步驟判定為所述處置器械的前端部位于所述攝像區(qū)域內(nèi)、且通過(guò)所述識(shí)別步驟得到無(wú)法作為所述攝像區(qū)域內(nèi)的圖像識(shí)別出所述處置器械的前端側(cè)的識(shí)別結(jié)果的情況下，視野不良判定部判定為視野不良，輸出視野不良的判定結(jié)果。附圖說(shuō)明圖I是示出本專(zhuān)利技術(shù)的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是示出圖I中的內(nèi)窺鏡的其他更加詳細(xì)的結(jié)構(gòu)的圖。圖3是示出根據(jù)位置判定部的判定結(jié)果和識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果而得到的攝像部針對(duì)處置器械的攝像狀態(tài)的判定結(jié)果的圖。圖4是示出第I實(shí)施方式中的視野不良判定方法的處理順序的流程圖。圖5是示出本專(zhuān)利技術(shù)的第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖6 (A) 圖6 (E)是示意性地示出作為產(chǎn)生視野不良的障礙物的種類(lèi)的內(nèi)臟、畑、霧、出血、其他處置器械的情況下的內(nèi)窺鏡圖像例的圖。圖7A是示出與障礙物為內(nèi)臟的情況對(duì)應(yīng)的R和G的圖像信號(hào)的亮度值的像素?cái)?shù)分布的柱狀圖的特性例的圖。圖7B是與圖7A對(duì)應(yīng)地示出使用用于估計(jì)障礙物為內(nèi)臟的情況的閾值的估計(jì)表的圖。圖8是示出本專(zhuān)利技術(shù)的第2實(shí)施方式中的視野不良判定方法的處理順序的流程圖。圖9是示出變形例中的處置器械的前端側(cè)部分的圖。圖10是示出本專(zhuān)利技術(shù)的第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖11是示出設(shè)置有外管的處置器械的結(jié)構(gòu)例的圖。圖12是示出第3實(shí)施方式中的視野不良判定方法的處理順序的流程圖。圖13是示出第3實(shí)施方式的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖14是示出具有異常狀態(tài)檢測(cè)部的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖15是示出具有第I和第2控制部的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖16是示出具有狀態(tài)檢測(cè)部的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖17是示出圖16的處理內(nèi)容的流程圖。圖18是利用表來(lái)示出根據(jù)檢測(cè)到異常狀態(tài)的設(shè)備而使各設(shè)備的動(dòng)作繼續(xù)或停止的例子的圖。 具體實(shí)施例方式下面，參照附圖對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。(第I實(shí)施方式)如圖I所示，本專(zhuān)利技術(shù)的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有被插入體內(nèi)的內(nèi)窺鏡2、貫穿插入在該內(nèi)窺鏡2的處置器械用通道(簡(jiǎn)記為通道)3內(nèi)的處置器械4、以及對(duì)內(nèi)窺鏡2供給照明光的光源裝置5。并且，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有作為信號(hào)處理單元的處理器7，其對(duì)設(shè)于內(nèi)窺鏡2中的作為攝像単元的攝像部6進(jìn)行信號(hào)處理；以及作為顯示単元的監(jiān)視器8，其顯示與處理器7生成的圖像信號(hào)對(duì)應(yīng)的內(nèi)窺鏡圖像。另外，也可以利用信號(hào)線連接光源裝置5和處理器7，根據(jù)處理器7的圖像信號(hào)的明亮度的信號(hào)，對(duì)光源裝置5的照明光的光量進(jìn)行調(diào)整。并且，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有作為判定単元的處置器械位置判定部(以下簡(jiǎn)記為位置判定部)10，該位置判定部10判定設(shè)于處置器械4的前端部中且進(jìn)行處置的處置部9是否存在于能夠通過(guò)攝像部6攝像的攝像區(qū)域的內(nèi)部，換言之，判定(作為特定觀察對(duì)象物的)處置器械4的前端部是否存在于攝像部6的視場(chǎng)內(nèi)的位置。并且，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有作為識(shí)別単元的攝像區(qū)域內(nèi)處置器械圖像識(shí)別部(以下簡(jiǎn)記為圖像識(shí)別部)11，該圖像識(shí)別部11判定是否能夠從基于攝像部6的攝像區(qū)域的攝像圖像、或(與攝像區(qū)域的攝像圖像對(duì)應(yīng)的)內(nèi)窺鏡圖像中作為圖像識(shí)別出(作為特定觀察對(duì)象物的)處置器械4的前端部。并且，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有作為視野不良判定輸出單元的視野不良判定部12，該視野不良判定部12根據(jù)位置判定部10的判定結(jié)果的信息和圖像識(shí)別部11的識(shí)別結(jié)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】2010.09.14 JP 2010-2058961.一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有 攝像單元，其設(shè)置在內(nèi)窺鏡中并進(jìn)行攝像； 判定單元，其判定在所述攝像單元的攝像區(qū)域內(nèi)是否存在特定觀察對(duì)象物； 識(shí)別單元，其判定是否處于能夠從所述攝像單元拍攝的所述攝像區(qū)域內(nèi)的攝像圖像中作為圖像識(shí)別出所述特定觀察對(duì)象物的狀態(tài)；以及 視野不良判定輸出單元，其在所述判定單元判定為所述特定觀察對(duì)象物存在于所述攝像區(qū)域內(nèi)、且所述識(shí)別單元無(wú)法作為圖像識(shí)別出所述特定觀察對(duì)象物的情況下，判定為所述攝像單元視野不良，輸出視野不良的判定結(jié)果。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有告知單元，該告知單元告知所述視野判定輸出單元判定的所述視野不良的判定結(jié)果。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述特定觀察對(duì)象物是處置器械的前端部， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有控制單元，該控制單元根據(jù)所述視野不良的判定結(jié)果，進(jìn)行停止或限制所述處置器械的動(dòng)作的控制。4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有障礙物估計(jì)單元，在所述視野判定輸出單元輸出所述視野不良的判定結(jié)果的情況下，該障礙物估計(jì)單元估計(jì)產(chǎn)生所述視野不良的障礙物或障礙物的種類(lèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有告知單元，該告知單元告知由所述障礙物估計(jì)單元估計(jì)出的障礙物或障礙物的種類(lèi)的信息。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述特定觀察對(duì)象物是處置器械的前端部， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有對(duì)所述處置器械的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制單元，根據(jù)由所述障礙物估計(jì)單元估計(jì)出的障礙物或障礙物的種類(lèi)，所述控制單元進(jìn)行停止或限制所述處置器械的動(dòng)作的控制。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 所述特定觀察對(duì)象物是通過(guò)驅(qū)動(dòng)部使多個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的能動(dòng)處置器械的前端部， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有對(duì)所述能動(dòng)處置器械的所述驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制單元，根據(jù)由所述障礙物估計(jì)單元估計(jì)出的障礙物或障礙物的種類(lèi)，所述控制單元進(jìn)行停止或限制所述能動(dòng)處置器械的所述驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)作的控制。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：森山宏樹(shù)，梅本義孝，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社，
類(lèi)型：
國(guó)別省市：