車外監視裝置及車外監視方法制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及車外監視裝置及車外監視方法。本發明專利技術的車外監視裝置獲取存在于檢測區域內的立體物的位置信息，將檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，基于位置信息導出與每個第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離，基于第一代表距離對第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群，將第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，對相對距離接近第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群，將生成有第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出所述第一代表距離的對象范圍限制在相當于第二分割區域群的豎直范圍。由此，能夠正確識別立體物，減輕處理負荷。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種基于位于車外的立體物的相對于本車輛的距離分布而監視車外狀況的。
技術介紹
以往所知道的技術有，檢測位于本車輛的前方的諸如車輛(前行車輛以及停在前方的車輛)、障礙物的立體物，以避免與檢測出的立體物的碰撞或者控制與前行車輛之間的車間距離使其保持安全距離的技術(例如，專利文獻1、2)。在這樣的技術中，使用距離傳感器等來導出位于前方的立體物的、包含相對于本車輛的相對距離的相對三維位置(位置信息)，由此限定該立體物。但是，檢測相對距離的距離傳感器，其自身通常不能識別出所檢測的被檢測部位是哪個立體物的一部分，所以該 三維位置不是以立體物單位，而是以檢測區域中的檢測分辨率單位獨立導出的。因此，需要進行如下處理，即提取檢測分辨率單位的三維位置相接近的位置信息而對其進行群組化，并將其限定為立體物。在上述的專利文獻1、2的技術中，首先，將檢測區域分割成多個短條狀的分割區域，并對于每個分割區域，統計處理被檢測出的多個位置信息，以求出距離分布，并將與距離分布的峰值相當的相對距離作為該分割區域的代表值(代表距離)而求出。并且，通過對這些代表距離進行比較而謀求作為立體物的群組化。在上述的專利文獻1、2的技術中所實施的群組化處理中，之所以分割為沿豎直方向延伸的短條狀的分割區域，是因為在該分割區域中能夠對位于道路上的最尾部的前行車輛唯一地進行限定。并且，將與距離分布的峰值相當的相對距離作為代表距離是為了排除因誤檢測而引起的突發性的位置信息。但是，對于形成為一體的一個立體物而言，存在在短條狀區域中檢測出多個相對距離的情況。例如，在貨車等車輛中，駕駛室和貨廂背面對于本車輛而言相對距離是不同的，因此在短條狀的區域內的距離分布中，主要被檢測出與駕駛室的相對距離和與貨廂背面的相對距離這兩個相對距離。此時，在上述的專利文獻1、2的技術中，由于將與分割區域的距離分布的峰值相當的相對距離作為代表距離，因此根據駕駛室和貨廂背面的所占面積和可檢測部位的總數等的檢測狀況，距離分布有可能發生變化。隨著這樣的距離分布的變化，成為峰值的相對距離發生變化，且難以確定代表距離是哪個部分的相對距離。如果這樣，則有可能不能將駕駛室和貨廂背面作為一個立體物進行群組化，且不能正確地識別立體物。例如，作為與立體物的相對距離，在時間上一前一后地檢測出與駕駛室的相對距離和與貨廂背面的相對距離時，有可能發生以下的情況。即，通過將與前行車輛的車間距離維持為安全距離的控制操作(巡航控制)，會使自己的車輛完全忠實地對前行車輛的相對距離的變化做出反應，從而乘坐人由于自己車輛的加減速而會感到不舒服。專利文獻I :日本專利第3349060號專利文獻2 :日本特開平10-283461號公報
技術實現思路
本專利技術是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種即使在分割區域內成為距離分布的峰值候補的相對距離存在多個的情況下，也能夠限定所期望的相對距離，且正確識別立體物的。為了解決上述問題，本專利技術的車外監視裝置的特征在于具備位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；第一代表距離導出部，將檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于位置信息導出與每個第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離；第一分割區域群生成部，基于第一代表距離對第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群；第二分割區域群生成部，將第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并對相對距離接近第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群，且第一代表距·離導出部將生成有第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出第一代表距離的對象范圍限制在相當于第二分割區域群的豎直范圍。當接近第一代表距離的相對距離相對于第二分割區域中的相對距離的總數在預定比率以上時，第二分割區域群生成部可以將第二分割區域作為群組化的對象。為了解決上述問題，本專利技術的另一個車外監視裝置的特征在于具備位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；第一代表距離導出部，將檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于位置信息導出與每個第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離；第一分割區域群生成部，基于第一代表距離對第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群；第二代表距離導出部，將第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并基于位置信息導出與每個第二分割區域的距離分布的峰值相當的第二代表距離；第二分割區域群生成部，基于第二代表距離對第二分割區域進行群組化，生成相對距離最短且與第一代表距離之間的差分為第一閾值以下的第二分割區域群，且第一代表距離導出部將生成有第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出第一代表距離的對象范圍限制在相當于第二分割區域群的豎直范圍。為了解決上述問題，本專利技術的又一個車外監視裝置的特征在于具備位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；第一代表距離導出部，將檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于位置信息導出與每個第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離；第一分割區域群生成部，基于第一代表距離對第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群；第二分割區域群生成部，排他性地執行將第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域并對相對距離接近第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群的處理、和基于與每個第二分割區域的距離分布的峰值相當的第二代表距離而對第二分割區域進行群組化以生成相對距離最短且與第一代表距離之間的差分為第一閾值以下的第二分割區域群的處理，且第一代表距離導出部將生成有第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出第一代表距離的對象范圍限制在相當于第二分割區域群的豎直范圍。第一代表距離導出部可以獨立地對生成有第二分割區域群的第一分割區域群的每一個，將對象范圍限制在各自的豎直范圍。第一代表距離導出部可以將豎直范圍內的相對距離的平均值、豎直范圍內的相對距離的中間值、豎直范圍內最短的相對距離中的任意一個作為第一代表距離。第二分割區域群生成部可以將豎直范圍擴大預定范圍而設定。第二分割區域群生成部可以將豎直范圍擴大至第一分割區域群的下端而設定。當第一代表距離為第二閾值以上時，第二分割區域群生成部可以不更新豎直范圍。為了解決上述問題，本專利技術的車外監視方法的特征在于獲取位置信息，該位置信 息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；將檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域；基于位置信息導出與每個第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離；基于第一代表距離對第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群；將第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并對相對距離接近第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群；將生成有第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出第一代表距離的對象范圍限制在相當于第二分割區域群的豎直范圍。為了解決上述問題，本專利技術的另一個車外監視方法的特征在于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車外監視裝置，其特征在于，具備：位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離；第一代表距離導出部，將所述檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于所述位置信息導出與每個所述第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離；第一分割區域群生成部，基于所述第一代表距離對所述第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群；第二分割區域群生成部，將所述第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并對所述相對距離接近所述第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群，所述第一代表距離導出部將生成有所述第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出所述第一代表距離的對象范圍限制在相當于所述第二分割區域群的豎直范圍。

【技術特征摘要】
2011.03.22 JP 2011-0619011.一種車外監視裝置，其特征在于，具備 位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離； 第一代表距離導出部，將所述檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于所述位置信息導出與每個所述第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離； 第一分割區域群生成部，基于所述第一代表距離對所述第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群； 第二分割區域群生成部，將所述第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并對所述相對距離接近所述第一代表距離的第二分割區域進行群組化而生成第二分割區域群， 所述第一代表距離導出部將生成有所述第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出所述第一代表距離的對象范圍限制在相當于所述第二分割區域群的豎直范圍。2.如權利要求I所述的車外監視裝置，其特征在于，當接近所述第一代表距離的相對距離相對于所述第二分割區域中的相對距離的總數在預定比率以上時，所述第二分割區域群生成部將所述第二分割區域作為群組化的對象。3.如權利要求I或2所述的車外監視裝置，其特征在于，所述第一代表距離導出部獨立地對生成有所述第二分割區域群的每個第一分割區域群，將所述對象范圍限制在各自的所述豎直范圍。4.如權利要求I或2所述的車外監視裝置，其特征在于，所述第一代表距離導出部將所述豎直范圍內的相對距離的平均值、所述豎直范圍內的相對距離的中間值、所述豎直范圍內最短的相對距離中的任意一個作為所述第一代表距離。5.如權利要求I或2所述的車外監視裝置，其特征在于，所述第二分割區域群生成部將所述豎直范圍擴大預定范圍而設定。6.如權利要求I或2所述的車外監視裝置，其特征在于，所述第二分割區域群生成部將所述豎直范圍擴大至所述第一分割區域群的下端而設定。7.如權利要求I或2所述的車外監視裝置，其特征在于，當所述第一代表距離為第二閾值以上時，所述第二分割區域群生成部不更新豎直范圍。8.—種車外監視裝置，其特征在于，具備 位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離； 第一代表距離導出部，將所述檢測區域沿水平方向分割為多個第一分割區域，并基于所述位置信息導出與每個所述第一分割區域的距離分布的峰值相當的第一代表距離； 第一分割區域群生成部，基于所述第一代表距離對所述第一分割區域進行群組化而生成一個或多個第一分割區域群； 第二代表距離導出部，將所述第一分割區域群沿豎直方向分割為多個第二分割區域，并基于所述位置信息導出與每個第二分割區域的距離分布的峰值相當的第二代表距離； 第二分割區域群生成部，基于所述第二代表距離對第二分割區域進行群組化，生成相對距離最短且與所述第一代表距離之間的差分為第一閾值以下的第二分割區域群， 所述第一代表距離導出部將生成有所述第二分割區域群的第一分割區域群中的、用于導出所述第一代表距離的對象范圍限制在相當于所述第二分割區域群的豎直范圍。9.一種車外監視裝置，其特征在于，具備 位置信息獲取部，用于獲取位置信息，該位置信息包含存在于檢測區域內的立體物的、相對于本車輛的相對距離； 第一代表距離導出部，將所述檢測區域沿水平方向...

【專利技術屬性】
技術研發人員：齊藤徹，
申請(專利權)人：富士重工業株式會社，
類型：發明
國別省市：