環境識別裝置及環境識別方法制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及環境識別裝置及環境識別方法，本發明專利技術的環境識別裝置(130)獲取檢測區域內的對象部位的亮度，基于存儲在數據存儲單元(152)的顏色識別標識符與亮度范圍的對應關系，根據對象部位的亮度而在對象部位設定顏色識別標識符(S302)，基于存儲在數據存儲單元的顏色識別標識符與亮度范圍的對應關系，將水平距離的差值和高度的差值在預定范圍內的、設定有對應于同一個特定物的一個或多個顏色識別標識符的對象部位群組化(S304)。根據本發明專利技術，可以提高對象物的特定精度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及基于檢測區域的對象物的亮度而識別該對象物的。
技術介紹
以往，檢測位于本車輛前方的車輛或信號燈等所謂障礙物的對象物，并對本車輛進行控制以避免與所檢測出的對象物發生碰撞或使本車輛與前行車輛的車距保持在安全距離的技術已被為人所知(例如，專利文獻1、2)。·而且，在這種技術中，不僅將對象物一律特定為物體，而且為了進行更高精度的控制，還存在判斷對象物是以與本車輛相同的速度行駛的前行車輛，還是不移動的被固定的物體等的技術。這里，當通過對檢測區域的拍攝而檢測出對象物時,在特定對象物為何物之前，應從所拍攝的圖像中提取(剪切)對象物本身。例如，當所拍攝的圖像為彩色圖像時，可以采用將具有相同的亮度(顏色)的像素群組化并作為對象物提取的方法。現有技術文獻專利文獻專利文獻I :日本專利第3349060號專利文獻2 :日本特開平1 0-2 8 3 4 6 1號公報但是，關于設置在道路上的實際信號燈或道路標識等而言，例如對應于電燈泡形態的信號燈的照明部分的圖像中會出現變色的情況等，同一個對象物未必以單色發光。而且，還會產生基于形成為方格花紋狀的貝爾(Bayer)格式圖像的假彩色，因此嚴格用一個亮度來特定一個對象物有時會存在困難。
技術實現思路
本專利技術是鑒于這種問題而提出的，其目的在于提供一種可以提高對象物的特定精度的環境識別裝置和環境識別方法。為了解決上述問題，本專利技術的環境識別裝置包含數據存儲單元，將預先設定的預定數量的顏色識別標識符與亮度范圍對應地存儲，同時針對多個特定物的每一個對應一個或多個顏色識別標識符進行存儲；亮度獲取單元，用于獲取檢測區域內的對象部位的亮度；顏色識別標識符設定單元，基于存儲在數據存儲單元的顏色識別標識符與亮度范圍的對應關系，根據對象部位的亮度而在對象部位設定顏色識別標識符；群組化單元，基于存儲在數據存儲單元的特定物與顏色識別標識符的對應關系，將水平距離的差值和高度的差值在預定范圍內的、設定有對應于同一個特定物的一個或多個顏色識別標識符的對象部位群組化。多個特定物中分別預先設定有所對應的一個或多個顏色識別標識符中作為代表顏色識別標識符的一個顏色識別標識符，當在經群組化的對象部位中包含代表顏色識別標識符時，群組化單元將該對象部位群組化。群組化單元將經群組化的對象部位的顔色識別標識符全部置換成代表顔色識別標識符。為了解決上述問題，本專利技術的環境識別方法，獲取檢測區域內的對象部位的亮度；基于存儲在數據存儲単元的顏色識別標識符與亮度范圍的對應關系，根據所述對象部位的亮度而在對象部位設定顏色識別標識符；基于存儲在數據存儲単元的特定物與顔色識別標識符的對應關系，將水平距離的差值和高度的差值在預定范圍內的、設定有對應于同一個特定物的ー個或多個顏色識別標識符的對象部位群組化。根據本專利技術，可以提高對象物的特定精度，因此可以避免錯誤識別。附圖說明 圖I為示出環境識別系統的連接關系的方框圖。圖2為用于說明亮度圖像和距離圖像的說明圖。圖3為示出環境識別裝置的概略功能的功能方框圖。圖4為用于說明顏色表格的說明圖。圖5為用于說明特定物表格的說明圖。圖6為用于說明通過位置信息獲取部變換為三維位置信息的說明圖。圖7為用于說明顏色識別標識符對應圖的說明圖。圖8為用于說明群組化單元的處理的說明圖。圖9為表示環境識別方法的整個流程的流程圖。圖10為表示顔色識別標識符對應圖生成處理的流程的流程圖。圖11為表示群組化處理的流程的流程圖。圖12為表示特定物確定處理的流程的流程圖。符號說明I :車輛122 :檢測區域124:亮度圖像126:距離圖像130 :環境識別裝置152 :數據存儲單元160 :亮度獲取單元162 :位置信息獲取單元164 :顔色識別標識符設定單元166 :群組化單元168 :特定物確定單元200 :特定物表格202:亮度范圍204 :幅度范圍210 :顏色識別標識符對應圖具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明本專利技術的優選實施方式。所涉及的實施方式中所示的尺寸、材料、其他具體數值等是僅僅是為了使專利技術容易理解而例示的，除了特別指定的情況之夕卜，并不能用來限定本專利技術。在此，本說明書及附圖中，對于具有實質上相同的功能、結構的要素，通過賦予相同的符號的方式省略重復性說明，而且對與本專利技術沒有直接關系的要素省略了圖示。(環境識別系統100)圖I為示出環境識別系統100的連接關系的方框圖。環境識別系統100包含設置在車輛I內的多個(本實施方式中為兩個)攝像裝置110、圖像處理裝置120、環境識別裝置130、車輛控制裝置140。攝像裝置110包含電荷稱合器件(CO), Charge-Coupled Device)或互補金屬氧化 半導體(CMOS, Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等攝像器件，能夠獲取彩色圖像，即，像素單位中可獲取三個色相(紅、綠、藍)的亮度。在本實施方式中，把顏色和亮度同等看待，在同一篇文章里包含兩個用語時，可相互交替讀取為構成顏色的亮度或具有亮度的顏色。在此，由攝像裝置110所拍攝的彩色圖像稱為亮度圖像，區別于后述的距離圖像。而且，攝像裝置110為兩個，兩個攝像裝置110在大致水平方向上分開布置，以在車輛I的行駛方向側兩個攝像裝置110各自的光軸大致平行。攝像裝置110每隔例如1/60秒(60fps)連續生成拍攝車輛I前方的檢測區域中的對象物的圖像數據。這里，對象物不僅包括車輛、信號燈、道路、護欄等獨立存在的立體物，還包括尾燈或轉向指示燈、信號燈的各個照明部分等能夠特定為立體物的部分的物體。在以下實施方式中的各個功能單元以這種圖像數據的更新為契機執行各種處理。圖像處理裝置120從兩個攝像裝置110分別獲取圖像數據，并基于兩個圖像數據導出包含圖像中的任意區塊(集合預定數量的像素的區塊)的視差以及示出任意區塊在畫面中的位置的畫面位置的視差信息。圖像處理裝置120采用從另一個像素數據搜索對應于從一個圖像數據任意抽出的區塊(例如，水平4像素X垂直4像素的陣列)的區塊的所謂的圖案匹配而導出視差。在此，水平是指所拍攝的圖像的畫面橫向方向，相當于實際空間中的水平方向。而且，垂直是指所拍攝的圖像的畫面縱向方向，相當于實際空間中的豎直方向。所述圖案匹配是指，在兩個圖像數據之間以示出任意圖像位置的區塊單位比較亮度值(Y色差信號)的方法。例如，包括求出亮度值的差值的絕對差值和(SAD，Sumof Absolute Difference)、將差值平方后使用的差值的平方和(SSD, Sum of Squaredintensity Difference)、求出從各個像素的亮度值減去了平均值的分散值的相似度的歸一化互相關(NCC, Normalized Cross Correlation)等方法。圖像處理裝置120對于被顯示在檢索區域(例如,600像素X200像素)的全部區塊執行這種區塊單位的視差導出處理。在此，將區塊設定為4像素X4像素，但區塊內的像素數量可以任意地設定。但是，在圖像處理裝置120中，雖然對作為檢測分辨率的單位的每個區塊能夠導出視差，但無法識別該區塊是哪種對象物的一部分。因此，視差信息不是對象物單位，而是作為檢測區域的檢測分辨率單位(例如區塊單位)而被獨立地導出。在此，將本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種環境識別裝置，其特征在于，包括：數據存儲單元，將預先設定的預定數量的顏色識別標識符與亮度范圍對應地存儲，同時針對多個特定物的每一個對應一個或多個顏色識別標識符進行存儲；亮度獲取單元，用于獲取檢測區域內的對象部位的亮度；顏色識別標識符設定單元，基于存儲在所述數據存儲單元的顏色識別標識符與亮度范圍的對應關系，根據所述對象部位的亮度而在所述對象部位設定顏色識別標識符；群組化單元，基于存儲在所述數據存儲單元的特定物與顏色識別標識符的對應關系，將水平距離的差值和高度的差值在預定范圍內的、設定有對應于同一個特定物的一個或多個顏色識別標識符的對象部位群組化。

【技術特征摘要】
2011.05.12 JP 2011-1076931.ー種環境識別裝置，其特征在于，包括 數據存儲単元，將預先設定的預定數量的顔色識別標識符與亮度范圍對應地存儲，同時針對多個特定物的每ー個對應ー個或多個顏色識別標識符進行存儲； 亮度獲取単元，用于獲取檢測區域內的對象部位的亮度； 顔色識別標識符設定單元，基于存儲在所述數據存儲單元的顔色識別標識符與亮度范圍的對應關系，根據所述對象部位的亮度而在所述對象部位設定顏色識別標識符； 群組化單元，基于存儲在所述數據存儲單元的特定物與顔色識別標識符的對應關系，將水平距離的差值和高度的差值在預定范圍內的、設定有對應于同一個特定物的一個或多個顏色識別標識符的對象部位群組化。2.根據權利要求I所述的環境識別裝置，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：木戶辰之輔，
申請(專利權)人：富士重工業株式會社，
類型：發明
國別省市：