一種ECU，其獲得與在主車輛和正在主車輛前方行駛的另一車輛（A，B，C）之間的相對位置相關(guān)的相對位置信息、以及與該相對位置中的誤差相關(guān)的誤差信息，檢測正在主車輛前面行駛的前方車輛（A）的位置，對基于所獲得的相對位置信息的相對位置和所檢測的位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛（A）的位置，并且如果獲得了關(guān)于多個其它車輛（A，B，C）的相對位置信息，則通過使用根據(jù)誤差信息而變化的閾值，通過將基于所獲得的相對位置信息的相對位置與所檢測的位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛（A）的位置。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種。
技術(shù)介紹
在現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)研發(fā)出了對主車輛周圍物體的位置進(jìn)行鑒別的技術(shù)。例如，日本專利申請公布No. 2002-222491 (JP-A-2002-222491)描述了一種通過全球定位系統(tǒng)(GPS)來識別在汽車(后行汽車)附近存在的與該汽車最為接近的前方汽車的技術(shù)。而且，在所描述的技術(shù)中，主車輛可以配備有后行距離測量裝置來使用激光雷達(dá)或超聲波測量與前方車輛的實際后行距離。那么，在所描述的技術(shù)中，如果GPS所鑒別的主車輛和前方車輛之間的距離與后行距離測量裝置所測量的實際后行距離大體上匹配，則確定GPS所鑒別的車輛與后行距離測量裝置所識別的車輛相同。 而且，例如，日本專利申請公布No. 2005-5978 (JP-A-2005-5978)描述了一種通過自適應(yīng)巡航控制(ACC)雷達(dá)、GPS等測量關(guān)于距離和位置的信息，并且通過車輛間通信裝置直接從作為另一通信方的車輛獲得關(guān)于距離、位置等的信息的技術(shù)。那么，在所描述的技術(shù)中，通過將這些信息與主車輛周圍的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，與僅使用圖像數(shù)據(jù)的分析相比更快且更準(zhǔn)確地識別在周邊存在的運動物體。而且，在所描述的技術(shù)中，當(dāng)多個運動物體出現(xiàn)在主車輛附近時，針對每個物體執(zhí)行該組合處理。此外，在所描述的技術(shù)中，當(dāng)車輛間通信裝置由于交通擁塞或人員擁塞而無法在預(yù)定時間段內(nèi)檢測出主車輛附近的所有移動物體時，車輛間通信裝置與移動物體(車輛、人等)進(jìn)行通信的距離范圍被設(shè)置為較短，由此收縮所要檢測的移動物體的數(shù)量以便能夠在預(yù)設(shè)時間內(nèi)完成通信。例如，PCT國際申請No. W02005/006275的國內(nèi)再次公開文本描述了一種通過連同物體的鑒別信息一起傳送包括每個移動物體所接收的操作命令的行駛狀態(tài)，并且監(jiān)視其它移動物體的行為，來辨別多個臨近的移動物體的技術(shù)。而且，在所描述的技術(shù)中，多個移動物體中的至少一個被作為目標(biāo)，使得該目標(biāo)執(zhí)行自行指示動作，這允許其行為與其它移動物體區(qū)分開來，并且在其它移動物體檢測到該自行指示動作時，掌握目標(biāo)的相對位置，由此對周邊存在的多個移動物體進(jìn)行辨別。然而，JP-A-2002-222491中所描述的控制方法由于在鑒別前方車輛時沒有考慮到車輛周圍的交通密度而易于出錯。然而，由于JP-A-2005-5978中所描述的周邊環(huán)境識別系統(tǒng)被配置為通過與配備有車輛間通信裝置的另一車輛的直接通信而獲得關(guān)于距離、位置等的信息，所以該系統(tǒng)無法準(zhǔn)確鑒別出沒有配備車輛間通信裝置的車輛的位置。而且，W02005/006275中所描述的移動對象辨別方法所存在的問題在于，該方法無法在被作為目標(biāo)的移動物體無法執(zhí)行允許該移動物體明顯區(qū)別于其它移動物體這樣的自行指示動作的情況下使用。而且，該鑒別方法所存在的問題在于，由于其它移動物體必須響應(yīng)于目標(biāo)的自行指示動作并對其檢測，所以該方法無法被應(yīng)用于沒有配備檢測裝置的移動對象。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供了一種，利用它們，當(dāng)通過將諸如基于GPS的相對位置和相對速度之類的位置信息進(jìn)行比較來鑒別前方車輛時，利用基于自主傳感器的位置信息，如果存在多個其它車輛，則用于比較的閾值根據(jù)基于GPS的位置信息的誤差而變化，由此使得能夠更為準(zhǔn)確地鑒別前方車輛。本專利技術(shù)的第一方面涉及一種車載設(shè)備，其基于通過物體傳感器對其它車輛的位置的檢測結(jié)果以及通過通信所獲得的關(guān)于其它車輛的位置信息，來識別另一車輛和主車輛之間的位置關(guān)系，其中用于位置關(guān)系的識別的確定條件基于通過通信所獲得的關(guān)于其它車輛的位置信息的可靠性而變化。在本專利技術(shù)的第一方面中，位置關(guān)系的識別是使得通過物體傳感器而檢測到其位置的其它車輛與通過通信而獲得其位置信息的其它車輛相關(guān)聯(lián)。 而且，車載設(shè)備可以被應(yīng)用于自適應(yīng)巡航控制，如果物體傳感器異常，但是通信還正常，則繼續(xù)進(jìn)行基于位置關(guān)系的識別結(jié)果的自適應(yīng)巡航控制，并且如果物體傳感器正常，而通信中的異常持續(xù)，則停止自適應(yīng)巡航控制。而且，物體傳感器可以包括從由毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、照相機、超寬帶雷達(dá)和聲納所構(gòu)成的組中所選擇的至少一種物體傳感器。本專利技術(shù)的第二方面涉及一種前方車輛位置確定設(shè)備，包括相對位置獲得裝置，其用于獲得與在主車輛和正在主車輛前方行駛的另一車輛之間的相對位置相關(guān)的相對位置信息，以及與相對位置中的誤差相關(guān)的誤差信息；前方車輛檢測裝置，其用于檢測正在主車輛的前面行駛的前方車輛的位置；和前方車輛鑒別裝置，其用于通過將基于由相對位置信息獲得裝置所獲得的相對位置信息的相對位置與前方車輛位置檢測裝置所檢測的位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛的位置，其中，如果相對位置信息獲得裝置獲得了關(guān)于多個車輛的相對位置信息，則所述前方車輛鑒別裝置通過使用根據(jù)誤差信息而變化的閾值，對基于由相對位置信息獲得裝置所獲得的相對位置信息的相對位置和由前方車輛位置檢測裝置所檢測的位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛的位置。前方車輛位置確定設(shè)備可以對閾值進(jìn)行設(shè)置以使得隨著基于誤差信息的誤差變大，而使閾值變小。本專利技術(shù)的第三方面涉及一種前方車輛位置確定方法。該前方車輛位置確定方法包括通過使用通信裝置，來獲得與在主車輛和正在主車輛前方行駛的另一車輛之間的相對位置相關(guān)的相對位置信息，以及與相對位置中的誤差相關(guān)的誤差信息；通過使用物體傳感器，來檢測正在主車輛的前面行駛的前方車輛的位置；確定是否從多個車輛獲得了相對位置信息；如果獲得了關(guān)于單個車輛的相對位置信息，則通過使用預(yù)先確定的閾值，對基于相對位置信息的相對位置和所述位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛的位置；并且，如果獲得了關(guān)于多個車輛的相對位置信息，則通過使用根據(jù)誤差信息而變化的閾值，對基于相對位置信息的相對位置與所述位置進(jìn)行比較，來鑒別前方車輛的位置。根據(jù)本專利技術(shù)，當(dāng)通過將GPS所檢測的正在主車輛前方行駛的每個前方車輛的相對位置與諸如配備于主車輛的雷達(dá)之類的自主傳感器所檢測的前方車輛位置進(jìn)行比較來識別前方車輛時，比較閾值可以根據(jù)相鄰車輛有多大可能被錯誤識別而變化。也就是說，根據(jù)本專利技術(shù)，通過根據(jù)獲得相鄰車輛的相對位置時所容許的誤差范圍的重疊程度(例如，誤差圓的重疊部分的面積)，而將用于與自主傳感器所檢測的前方車輛的位置相比較的閾值設(shè)置得更小，能夠更為準(zhǔn)確地鑒別前方車輛。附圖說明通過以下參考附圖對示例實施例所進(jìn)行的描述，本專利技術(shù)的以上和另外的特征和優(yōu)勢而變得顯而易見，在附圖中相同的附圖標(biāo)記用來表示相同的要素，并且其中圖I是圖示該實施例的基本操作原理的流程圖；圖2是圖示根據(jù)該實施例的前方車輛鑒別處理示例的流程圖；圖3是圖示根據(jù)該實施例的誤差圓的示例的示圖； 圖4是圖示根據(jù)該實施例的E⑶的配置示例的框圖；和圖5是圖示根據(jù)該實施例的前方車輛確定設(shè)備的處理示例的流程圖。具體實施例方式將參考附圖對根據(jù)本專利技術(shù)的前方車輛確定設(shè)備的實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。所要理解的是，本專利技術(shù)并不局限于特定的所描述的實施例。將參考圖I至3對本專利技術(shù)實施例的概要進(jìn)行描述，并且隨后將對實施例的配置、操作等進(jìn)行詳細(xì)描述。圖I是圖示實施例的基本操作原理的流程圖。本專利技術(shù)總體上包括以下基本特征。具體地，根據(jù)本專利技術(shù)，包括前方車輛位置確定設(shè)備的電子控制單元(ECU)至少連接至位置信號接收單元、通信單元、自主傳感器、輔助裝置和輸出裝置。首先，如圖I所示，E⑶獲得與在主車輛和正在主車輛前方行駛的另一車輛之間的相對位置相關(guān)的相本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】2010.04.12 JP 2010-0917141.一種車載設(shè)備，該車載設(shè)備基于通過物體傳感器對其它車輛位置的檢測結(jié)果以及通過通信所獲得的關(guān)于其它車輛的位置信息，來識別另一車輛與主車輛之間的位置關(guān)系，其特征在于 基于通過通信所獲得的關(guān)于其它車輛的位置信息的可靠性而改變用于所述位置關(guān)系的識別的確定條件。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載設(shè)備，其中 所述位置關(guān)系的識別是使得通過所述物體傳感器而檢測到其位置的其它車輛與通過通信而獲得其位置信息的其它車輛相關(guān)聯(lián)。3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的車載設(shè)備，其中 所述車載設(shè)備被應(yīng)用于自適應(yīng)巡航控制； 如果所述物體傳感器異常，但是通信是正常的，則繼續(xù)進(jìn)行基于所述位置關(guān)系的識別結(jié)果的所述自適應(yīng)巡航控制；并且 如果所述物體傳感器正常，而通信中的異常持續(xù)，則停止所述自適應(yīng)巡航控制。4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項所述的車載設(shè)備，其中 所述物體傳感器是毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、照相機、超寬帶雷達(dá)和聲納中的至少一種。5.—種前方車輛位置確定設(shè)備,包括 相對位置獲得裝置，所述相對位置獲得裝置用于獲得與在主車輛和正在所述主車輛的前方行駛的另一車輛之間的相對位置相關(guān)的相對位置信息、以及與所述相對位置中的誤差相關(guān)的誤差息； 前方車輛檢測裝置，所述前方車輛檢測裝置用于檢測正在所述主車輛的前面行駛的前方車輛的位置；和 前方車輛鑒別裝置，所述前...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：志田充央，
申請(專利權(quán))人：豐田自動車株式會社，
類型：
國別省市：
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