機器人系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)提供機器人系統(tǒng)，在通過機器人自動進行將環(huán)狀部件嵌合到軸的組裝作業(yè)的情況下能夠提高成品率。機器人系統(tǒng)具有：機器人，其把持可在周面上安裝與環(huán)狀部件的內(nèi)周面卡合的卡合部件的軸，使該軸轉(zhuǎn)動；夾具，其用于固定所述環(huán)狀部件；控制部，其在由所述機器人把持嵌合有所述環(huán)狀部件的所述軸并使所述環(huán)狀部件與所述夾具接觸的狀態(tài)下，通過所述機器人向該軸施加轉(zhuǎn)動力；以及判定部，其根據(jù)施加了所述轉(zhuǎn)動力時的所述機器人的動作，判定是否已將所述卡合部件安裝到所述軸。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及機器人系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
以往，有通過產(chǎn)業(yè)用機器人(以下簡單記作“機器人”)自動進行部件的組裝作業(yè)的機器人系統(tǒng)。例如，在專利文獻I中，公開了通過機器人自動進行將環(huán)狀部件嵌合到軸的組裝作業(yè)的技術(shù)。專利文獻I日本特開平8-187687號公報但是，在上述專利文獻I所記載的技術(shù)中，沒有考慮環(huán)狀部件與軸的嵌合強度，因此在組裝了要求嵌合強度的部件的情況下，存在成品率降低的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)公開的技術(shù)正是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種能夠在通過機器人自動進行將環(huán)狀部件嵌合到軸的組裝作業(yè)的情況下提高成品率的機器人系統(tǒng)。本專利技術(shù)公開的機器人系統(tǒng)具有機器人，其把持可在周面上安裝與環(huán)狀部件的內(nèi)周面卡合的卡合部件的軸，使該軸轉(zhuǎn)動；夾具，其用于固定所述環(huán)狀部件；控制部，其在由所述機器人把持嵌合有所述環(huán)狀部件的所述軸并使該環(huán)狀部件與所述夾具接觸的狀態(tài)下，通過所述機器人向該軸施加轉(zhuǎn)動力；以及判定部，其根據(jù)施加了所述轉(zhuǎn)動力時的所述機器人的動作，判定是否已將所述卡合部件安裝到所述軸上。根據(jù)本專利技術(shù)公開的機器人系統(tǒng)的一個方式，起到如下效果在通過機器人自動進行將環(huán)狀部件嵌合到軸的組裝作業(yè)的情況下，能夠提高成品率。附圖說明圖I是示出實施例的機器人系統(tǒng)的配置的示意圖。圖2是示出實施例的機器人的外觀的示意圖。圖3是示出實施例的機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是示出實施方式的機器人的動作的圖。圖5是示出實施方式的機器人的動作的圖。圖6是示出實施例的控制裝置執(zhí)行的處理步驟的流程圖。圖7是示出實施例的變形例的機器人系統(tǒng)的配置的示意圖。標號說明I、Ia :機器人系統(tǒng)；2 :機器人；28 :如端臂;28a :手旋轉(zhuǎn)軸;28b :致動器；3 :控制裝置；31 :控制部；32 :操作部；33 :判定部；4 :鍵安裝裝置；5 :軸；51 :鍵(key) ；6 :卡扣(留的具);7、7a、7b :齒輪；8 :粘接劑涂覆裝置；9 :嵌合用工作臺;10、10a、10b :夾具。具體實施方式下面，參照附圖對本專利技術(shù)公開的機器人系統(tǒng)的實施例進行詳細說明。另外，本專利技術(shù)不受以下所示的實施例中的示例限定。實施例以下，對通過機器人自動進行將作為環(huán)狀部件的齒輪嵌合到軸的組裝作業(yè)的機器人系統(tǒng)進行說明。另外，嵌合到軸的部件不限于齒輪，也可以是轉(zhuǎn)子或滑輪等任意的環(huán)狀部件。圖I是示出實施例的機器人系統(tǒng)I的配置的示意圖。如圖I所示，機器人系統(tǒng)I具有機器人2，其自動進行將齒輪7嵌合到軸5的組裝作業(yè)；以及控制裝置3，其設(shè)置在機器人2的活動區(qū)域100的外部，控制機器人系統(tǒng)I整體的動作。此處，使用圖2說明機器人2。圖2是示出實施例的機器人2的外觀的示意圖。如圖2所示，機器人2具有基礎(chǔ)部22，其安裝在固定于地板等的基座21上；從基礎(chǔ)部22延伸的機器人臂；以及安裝在機器人臂的前端的末端執(zhí)行器(以下記作“手29”)。 機器人臂是從基端(基礎(chǔ)部22)朝向前端側(cè)連結(jié)第I臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27和第6臂28這6個臂而構(gòu)成的。這些各臂在內(nèi)部設(shè)置有致動器，如圖2的雙向箭頭所示，通過各致動器，以各臂的連結(jié)部為關(guān)節(jié)進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此外，在作為機器人臂前端的第6臂28 (以下記作“前端臂28”)的內(nèi)部，設(shè)置有使手旋轉(zhuǎn)軸28a旋轉(zhuǎn)來對手29進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的致動器28b。此外，在手29的內(nèi)部，設(shè)置有對安裝在手29的前端的一對把持爪29a進行驅(qū)動的致動器(省略圖示)。上述前端臂28構(gòu)成為能夠通過控制裝置3的控制來切換手固定控制和手空轉(zhuǎn)控制。此處，所謂手固定控制，是指如下的手29的旋轉(zhuǎn)控制在使手29旋轉(zhuǎn)時，不論經(jīng)由手29施加到手旋轉(zhuǎn)軸28a的外力大小如何，都從致動器28b向手旋轉(zhuǎn)軸28a施加旋轉(zhuǎn)力。另一方面，所謂手空轉(zhuǎn)控制，是指如下的手29的旋轉(zhuǎn)控制在使手29旋轉(zhuǎn)時，在經(jīng)由手29施加到手旋轉(zhuǎn)軸28a的外力的大小(轉(zhuǎn)矩)在預(yù)定閾值以上的情況下，控制手旋轉(zhuǎn)軸28a的動作，以使得手旋轉(zhuǎn)軸28a與手29 —起通過外力旋轉(zhuǎn)。另外，在通過控制裝置3選擇了手空轉(zhuǎn)控制的情況下，在使手旋轉(zhuǎn)軸28a旋轉(zhuǎn)時，如果經(jīng)由手29施加到手旋轉(zhuǎn)軸28a的外力小于閾值，則手29通過手旋轉(zhuǎn)軸28a的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。并且，機器人2按照控制裝置3的控制，使第I臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27、第6臂28、手29和把持爪29a動作，進行把持軸5并嵌合齒輪7的組裝作業(yè)。在上述機器人2中，手29作為把持軸5的把持部發(fā)揮功能。返回圖I的說明，繼續(xù)與機器人系統(tǒng)I的配置相關(guān)的說明。如圖I所示，在機器人2的活動區(qū)域100的內(nèi)部，分別在預(yù)定位置配置有軸用箱50、卡扣用箱60、齒輪用箱70、合格品用箱12和不合格品用箱13。軸用箱50是放置有多個軸5的容器，卡扣用箱60是放置有多個卡扣6的容器，齒輪用箱70是放置有多個齒輪7的容器。此外，合格品用箱12是放置通過機器人2組裝后被判定為合格品的部件的容器，不合格品用箱13是放置通過機器人2組裝后被判定為不合格品的部件的容器。另外，也可以替代合格品用箱12和不合格品用箱13,而是例如設(shè)置用于放置合格品和不合格品的成品的成品用容器，并且在成品用容器的附近設(shè)置顯示成品是否合格的判定結(jié)果的顯示裝置。在上述情況下，在將成品搬出到外部時，通過顯示裝置顯示成品是否合格的判定結(jié)果。并且，在機器人2的活動區(qū)域100的內(nèi)部，分別在預(yù)定位置配置有鍵安裝裝置4、粘接劑涂覆裝置8、嵌合用工作臺9和夾具10。此處，鍵安裝裝置4是將與設(shè)置在齒輪7的內(nèi)周面的作為被卡合部的凹部71卡合的卡合部件(以下記作“鍵”)安裝到設(shè)置于軸5的周面的安裝孔的裝置。此外，粘接劑涂覆裝置8是向嵌合齒輪7之前的軸5的周面涂覆粘接劑的裝置。此夕卜，嵌合用工作臺9是在嵌合到軸5時對齒輪7進行固定的裝置。此外，夾具10是在判定是否已將鍵合適地安裝到嵌合有齒輪7的軸5的情況下使用的器具。在本實施例中，使用與嵌合到軸5的齒輪7相同形狀(同一物件)的齒輪7作為夾具10。上述夾具10通過螺紋緊固而固定到固定于地板等上的臺11。另外，后面使用圖5對夾具10的使用方法進行敘述。由此，在本實施例中，使用了·組裝材料的一個齒輪7作為夾具10，因此不需要另外準備夾具10專用的部件。接著，使用圖3說明機器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)。圖3是示出實施例的機器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖3所示，機器人系統(tǒng)I包含機器人2、鍵安裝裝置4、粘接劑涂覆裝置8和控制裝置3。控制裝置3是統(tǒng)一控制機器人系統(tǒng)I整體的動作的裝置，具有控制部31、操作部32和判定部33。此處，操作部32是為了輸入由機器人2作業(yè)的內(nèi)容和作業(yè)所需的各種參數(shù)等信息而由操作員進行操作的鍵盤或觸摸面板等輸入器件。控制部31是如下的處理部根據(jù)通過操作部32輸入的信息，向機器人2、鍵安裝裝置4和粘接劑涂覆裝置8輸出各種指令，進行將齒輪7嵌合到軸5的組裝作業(yè)。另外，后面使用圖4對組裝作業(yè)的詳細情況進行敘述。此外，控制部31在通過機器人2將齒輪7嵌合到軸5之前選擇上述的手固定控制，在將齒輪7嵌合到軸5之后選擇上述的手空轉(zhuǎn)控制。判定部33是如下的處理部根據(jù)從機器人2輸入的表示機器人2的動作狀態(tài)的信息，判定是否已將鍵合適地安裝到嵌合有齒輪7的軸5上。另外，后面使用圖5對判定部33判定鍵的安裝狀況的情況下的機器人2的動作本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：機器人，其把持可在周面上安裝與環(huán)狀部件的內(nèi)周面卡合的卡合部件的軸，使該軸轉(zhuǎn)動；夾具，其用于固定所述環(huán)狀部件；控制部，其在由所述機器人把持嵌合有所述環(huán)狀部件的所述軸并使該環(huán)狀部件與所述夾具接觸的狀態(tài)下，通過所述機器人向該軸施加轉(zhuǎn)動力；以及判定部，其根據(jù)施加了所述轉(zhuǎn)動力時的所述機器人的動作，判定是否已將所述卡合部件安裝到所述軸上。

【技術(shù)特征摘要】
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：大川健，松藤健司，
申請(專利權(quán))人：株式會社安川電機，
類型：發(fā)明
國別省市：