路面摩擦系數推定裝置、驅動力分配控制裝置、以及四輪驅動車制造方法及圖紙

本發明專利技術提供路面摩擦系數推定裝置、驅動力分配控制裝置、以及四輪驅動車。路面摩擦系數推定裝置具備：第一直行判定機構，其基于車輛的多個車輪的轉速差來判定上述車輛是否處于直行行駛中；第二直行判定機構，其基于上述車輛的轉向角來判定上述車輛是否處于直行行駛中；選擇機構，其選擇上述第一直行判定機構以及上述第二直行判定機構中的任一判定機構的判定結果；摩擦系數推定機構，其在由上述選擇機構選擇出的判定結果表示上述車輛處于直行行駛中時，推定上述車輛的行駛路面的摩擦系數。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及推定車輛所行駛的路面的摩擦系數的路面摩擦系數推定裝置、對四輪驅動車的前后輪間的驅動力分配進行控制的驅動力分配控制裝置、以及四輪驅動車。
技術介紹
以往，存在如下四輪驅動車，其具備根據四輪驅動車的前輪以及后輪的轉速差判定是否為低摩擦路，并基于該判定結果對向后輪側傳遞的驅動力的進行控制的控制電路(例如，參照專利文獻I)。專利文獻I所記載的四輪驅動車具備轉彎制動防止機構，其通過減小向后輪傳遞驅動力的離合器的卡合力，來避免大轉向角轉彎時的轉彎制動現象；低摩擦路判定機構， 其判定是否為低摩擦路；以及低摩擦路機構，其在判定為低摩擦路時不進行離合器的卡合力的降低。專利文獻I :日本特開2003-312289號公報但是，由于前輪與后輪的轉速差，還因轉彎時的內輪差而產生，所以只有在直行行駛時才能夠正確地進行是否為低摩擦路的判定。即，在處于直行行駛時的情況下，由于前輪的驅動力與后輪的驅動力的差，被傳遞的驅動力比后輪大的前輪容易產生滑移，從而能夠根據前輪與后輪的轉速差推定路面的摩擦系數，但在轉彎時，后輪比前輪更靠內側通過，因此，若基于由該內輪差引起的轉速差計算路面的摩擦系數，則即使為高摩擦路，有時也會將其錯誤地判定為低摩擦路。為了防止做出這樣的誤判定，而考慮例如參照轉向裝置的轉向角判定是否為直行行駛，并在判定為直行行駛的情況下，基于前輪與后輪的轉速差判定路面的摩擦系數。但是，有時存在如下問題，即，在接通點火裝置開始行駛后的一段時間內，因轉向裝置的形式而無法確定轉向角的中立位置(直行行駛時的方向盤的角度位置)，從而無法正確地檢測轉向角。其為不是應用能夠檢測轉向角的絕對值的絕對角傳感器、而是應用了能夠檢測轉向的速度以及方向的結構比較簡單的相對角傳感器的轉向裝置所特有的課題。S卩，在該形式的轉向裝置中，能夠在切斷點火裝置后的發動機停止狀態下進行轉向操作，因此，在接通點火裝置時不使用上次切斷點火裝置前的轉向角的信息，而是在每次接通點火裝置時基于行駛狀態確定中立位置，因此在確定該中立位置之前無法準確地獲得轉向角的信息。在這樣的轉向裝置中，進行如下動作，S卩，基于車輛的偏航率、橫向加速度等檢測值判定方向盤的位置是否與車輛的直行行駛狀態對應，并將判定為方向盤的位置與車輛的直行行駛狀態對應的時刻的轉向角作為中立位置而進行存儲。因此，在開始行駛后，在車輛成為穩定的直行行駛狀態并確定轉向角的中立位置之前，無法基于轉向角判定是否處于直行行駛狀態。因此，亦無法進行路面的摩擦系數的推定，例如像從停車場出庫時那樣在起步之后立即需要以大轉向角旋轉時等，有時無法適當地進行與路面的摩擦系數對應的控制。
技術實現思路
因此，本專利技術的目的在于，提供即使未確定轉向角的中立位置也能夠推定路面摩擦系數的路面摩擦系數推定裝置、驅動力分配控制裝置、以及四輪驅動車。本專利技術為了實現上述目的而提供的路面摩擦系數推定裝置、驅動力分配控制裝置、以及四輪驅動車。 一種路面摩擦系數推定裝置，其特征在于，具備第一直行判定機構，其基于車輛的多個車輪的轉速差，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；第二直行判定機構，其基于上述車輛的轉向角，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；選擇機構，其選擇上述第一直行判定機構以及上述第二直行判定機構中的任一判定機構的判定結果；以及摩擦系數推定機構，其在由上述選擇機構選擇出的判定結果表示上述車輛處于直行行駛中時，推定上述車輛的行駛路面的摩擦系數。 根據上述所記載的路面摩擦系數推定裝置，其特征在于，上述車輛具備在向驅動輪傳遞驅動源的驅動力時始終被傳遞驅動源的驅動力的左右一對主驅動輪；和與車輛行駛狀態對應地被傳遞上述驅動源的驅動力的左右一對輔助驅動輪，上述第一直行判定機構基于上述左右一對輔助驅動輪的轉速差，來判定上述車輛是否處于直行行駛中。根據上述或者所記載的路面摩擦系數推定裝置，其特征在于，在未確定上述轉向角的中立位置時，上述選擇機構選擇上述第一直行判定機構的判定結果，在已確定上述轉向角的中立位置時，上述選擇機構選擇上述第二直行判定機構的判定結果。 一種驅動力分配控制裝置，其特征在于，該驅動力分配控制裝置搭載于車輛，該車輛具備在向驅動輪傳遞驅動源的驅動力時始終被傳遞驅動源的驅動力的左右一對主驅動輪；和與車輛行駛狀態對應地被傳遞上述驅動源的驅動力的左右一對輔助驅動輪，該驅動力分配控制裝置具備控制裝置，其求出應向上述輔助驅動輪傳遞的驅動力；和驅動力傳遞裝置，其將與由上述控制裝置求出的驅動力對應的驅動力傳遞至上述輔助驅動輪，上述控制裝置具備第一直行判定機構，其基于上述左右一對輔助驅動輪的轉速差，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；第二直行判定機構，其基于上述車輛的轉向角，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；選擇機構，其選擇上述第一直行判定機構以及上述第二直行判定機構中的任一判定機構的判定結果；摩擦系數推定機構，其在由上述選擇機構選擇出的判定結果表示上述車輛處于直行行駛中時，推定上述車輛的行駛路面的摩擦系數；以及驅動力計算機構，其基于由上述摩擦系數推定機構推定出的上述摩擦系數，通過計算求出應向上述輔助驅動輪傳遞的驅動力。 一種四輪驅動車，其特征在于，該四輪驅動車具備驅動源，其產生驅動力；在向驅動輪傳遞驅動源的驅動力時始終被傳遞驅動源的驅動力的左右一對主驅動輪；與車輛行駛狀態對應地被傳遞上述驅動源的驅動力的左右一對輔助驅動輪；轉向裝置，其與方向盤的操作對應地對上述左右一對主驅動輪以及上述左右一對輔助驅動輪中的一方亦即前輪進行轉向；轉向角傳感器，其用于檢測上述方向盤的轉向角；控制裝置，其求出應向上述輔助驅動輪傳遞的驅動力；以及驅動力傳遞裝置，其將與由上述控制裝置求出的驅動力對應的驅動力傳遞至上述輔助驅動輪，上述控制裝置具備第一直行判定機構，其基于上述左右一對輔助驅動輪的轉速差，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；第二直行判定機構，其基于上述車輛的轉向角，來判定上述車輛是否處于直行行駛中；選擇機構，其選擇上述第一直行判定機構以及上述第二直行判定機構中的任一判定機構的判定結果；摩擦系數推定機構，其在由上述選擇機構選擇出的判定結果表示上述車輛處于直行行駛中時，推定上述車輛的行駛路面的摩擦系數；以及驅動力計算機構，其基于由上述摩擦系數推定機構推定出的上述摩擦系數，通過計算求出應向上述輔助驅動輪傳遞的驅動力。根據本專利技術，即使未確定轉向角的中立位置也能夠推定路面摩擦系數。附圖說明圖I是表示本專利技術的實施方式所涉及的四輪驅動車的結構例的示意圖。圖2是表示控制裝置的功能結構的框圖。圖3是表示控制裝置的控制部所執行的處理的一個例子的流程圖。 具體實施例方式圖I是表示本專利技術的實施方式所涉及的四輪驅動車的結構例的示意圖。如圖I所示，該四輪驅動車100搭載有作為驅動源的發動機101 ;作為變速裝置的變速器103，其對發動機101的輸出進行變速；離合器102，其將發動機101的輸出軸IOla與變速器103的輸入軸103a連結；驅動力傳遞系統110，其能夠將變速器103的輸出切換為兩輪驅動狀態和四輪驅動狀態地傳遞至左右一對前輪104 (左前輪104L以及右前輪104R)以及左右一對后輪105 (左后輪105L以及右后輪105R);驅動力分配控制裝置I ;以及轉向裝置4，其對前輪104進行轉向本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種路面摩擦系數推定裝置，其特征在于，具備：第一直行判定機構，其基于車輛的多個車輪的轉速差，來判定所述車輛是否處于直行行駛中；第二直行判定機構，其基于所述車輛的轉向角，來判定所述車輛是否處于直行行駛中；選擇機構，其選擇所述第一直行判定機構以及所述第二直行判定機構中的任一判定機構的判定結果；以及摩擦系數推定機構，其在由所述選擇機構選擇出的判定結果表示所述車輛處于直行行駛中時，推定所述車輛的行駛路面的摩擦系數。

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：野津知宏，繁田良平，兒玉明，永山剛，八木康，河府大介，多田羅晃弘，
申請(專利權)人：株式會社捷太格特，
類型：發明
國別省市：