一種倒車影像系統技術方案

本實用新型專利技術涉及一種倒車影像系統，其特征在于：它包括廣角倒車攝像頭，方向盤轉角傳感器，倒車影像控制系統和顯示器，倒車影像控制系統獲取汽車檔位、方向盤轉角和駕駛員倒車影像視場選擇信息；倒車影像控制系統控制廣角倒車攝像頭獲取車輛后方圖像并將其分別發送到倒車軌跡投影單元和倒車影像俯視變換單元，倒車軌跡計算單元采集方向盤轉角計算倒車軌跡和距離標記線，并將其發送到倒車軌跡投影單元；倒車軌跡投影單元將倒車軌跡線和距離標記線投影至圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的圖像發送到顯示器；倒車影像俯視變換單元車輛后方圖像變換為俯視圖像，同時將倒車軌跡和距離標記線投影至俯視圖像中，并將其發送到顯示器。本實用新型專利技術可以廣泛應用于汽車倒車過程中為駕駛員提供更準確的參考信息。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

一種倒車影像系統
本技術涉及一種倒車輔助系統，特別是關于一種用于給駕駛員提供倒車參考 信息的倒車影像系統。
技術介紹
隨著中國汽車保有量的急劇增加，道路、停車場等泊車場所日益擁擠，可以利用的 泊車空間也越來越少。與此同時，快速增長的駕駛員人群中操縱不熟練的新手也逐年增多， 由于汽車結構和駕駛員視野局限的影響，倒車成為汽車駕駛的主要難點之一。美國密歇根 大學的研究表明，泊車導致的事故占到各類事故的44%，其中大約50%的泊車事故是由于倒 車造成的。由此可見，倒車是導致車輛事故的一個重要原因。針對上述狀況，各種類型的倒 車輔助系統得以廣泛應用。目前最常見的倒車輔助系統有兩類倒車雷達和倒車影像。倒車雷達系統通常由 超聲波探頭、控制器、顯示器和蜂鳴器組成，當車輛掛上倒檔時，超聲波探頭發射超聲波，超 聲波在碰到障礙物后發生反射，探頭接收到反射波后便可以計算出障礙物距離，并驅動顯 示器或蜂鳴器報警，避免發生碰撞。倒車影像是在汽車尾部安裝一個廣角攝像頭，駕駛員可 以通過廣角攝像頭觀察車后方情況。現有的大多數倒車影像系統都可以通過視頻疊加顯示 靜態軌跡線，即車身兩側在倒車圖像中的延長線。部分倒車影像系統還可以通過采集方向 盤轉角，計算出該轉角下車輛的運行軌跡，并在倒車圖像中顯示，給駕駛員提供更豐富的信 息，降低駕駛難度。但是，現有的倒車影像系統采用廣角攝像頭拍攝得到的圖像存在很大畸變，駕駛 員從圖像中很難判斷車輛到后方障礙物的距離，特別是距離地面有一定高度的障礙物，由 于圖像畸變的原因，駕駛員通過圖像感覺到的距離要比實際距離遠，若按照圖像顯示進行 倒車操作則可能會發生碰撞。為了減少倒車事故的發生，迫切需要一些輔助方法提高倒車 影像的距離感，使駕駛員容易理解車輛位置，保障倒車安全。
技術實現思路
針對上述問題，本技術的目的是提供一種可以根據駕駛員選擇輸出倒車普通 視場圖像或俯視視場圖像，并能夠將車輛倒車軌跡和距離標記線疊加到兩個視場的倒車影 像中，有效提高倒車影像的距離感的倒車影像系統。為實現上述目的，本技術采取以下技術方案一種倒車影像系統，其特征在 于它包括一設置在車輛后方的廣角倒車攝像頭，一方向盤轉角傳感器，一倒車影像控制系 統和一顯示器，所述倒車影像控制系統通過車載CAN總線獲取汽車檔位、方向盤轉角和駕 駛員倒車影像視場選擇信息，所述倒車影像控制系統還分別與所述廣角倒車攝像頭和顯示 器相連接；所述倒車影像控制系統包括一倒車軌跡計算單元、一倒車軌跡投影單元和一倒 車影像俯視變換單元；所述倒車影像控制系統控制所述廣角倒車攝像頭獲取車輛后方圖像 并將其分別發送到所述倒車軌跡投影單元和倒車影像俯視變換單元，所述倒車軌跡計算單元采集方向盤轉角傳感器信號計算倒車軌跡和距離標記線，并將其發送到所述倒車軌跡投影單元；所述倒車軌跡投影單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系將倒車軌跡和距離標記線投影至圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的圖像發送到所述顯示器完成普通視場倒車影像的顯示；所述倒車影像俯視變換單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系，將車輛后方圖像變換為俯視圖像，同時將倒車軌跡和距離標記線投影至俯視圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的俯視圖像發送到所述顯示器完成俯視視場倒車影像的顯示。所述地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系為本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種倒車影像系統，其特征在于：它包括一設置在車輛后方的廣角倒車攝像頭，一方向盤轉角傳感器，一倒車影像控制系統和一顯示器，所述倒車影像控制系統通過車載CAN總線獲取汽車檔位、方向盤轉角和駕駛員倒車影像視場選擇信息，所述倒車影像控制系統還分別與所述廣角倒車攝像頭和顯示器相連接；所述倒車影像控制系統包括一倒車軌跡計算單元、一倒車軌跡投影單元和一倒車影像俯視變換單元；所述倒車影像控制系統控制所述廣角倒車攝像頭獲取車輛后方圖像并將其分別發送到所述倒車軌跡投影單元和倒車影像俯視變換單元，所述倒車軌跡計算單元采集方向盤轉角傳感器信號計算倒車軌跡和距離標記線，并將其發送到所述倒車軌跡投影單元；所述倒車軌跡投影單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系將倒車軌跡和距離標記線投影至圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的圖像發送到所述顯示器完成普通視場倒車影像的顯示；所述倒車影像俯視變換單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系，將車輛后方圖像變換為俯視圖像，同時將倒車軌跡和距離標記線投影至俯視圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的俯視圖像發送到所述顯示器完成俯視視場倒車影像的顯示。

【技術特征摘要】
1.一種倒車影像系統，其特征在于它包括一設置在車輛后方的廣角倒車攝像頭，一方向盤轉角傳感器，一倒車影像控制系統和一顯示器，所述倒車影像控制系統通過車載CAN總線獲取汽車檔位、方向盤轉角和駕駛員倒車影像視場選擇信息，所述倒車影像控制系統還分別與所述廣角倒車攝像頭和顯示器相連接；所述倒車影像控制系統包括一倒車軌跡計算單元、一倒車軌跡投影單元和一倒車影像俯視變換單元；所述倒車影像控制系統控制所述廣角倒車攝像頭獲取車輛后方圖像并將其分別發送到所述倒車軌跡投影單元和倒車影像俯視變換單元，所述倒車軌跡計算單元采集方向盤轉角傳感器信號計算倒車軌跡和距離標記線，并將其發送到所述倒車軌跡投影單元；所述倒車軌跡投影單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系將倒車軌跡和距離標記線投影至圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的圖像發送到所述顯示器完成普通視場倒車影像的顯示；所述倒車影像俯視變換單元根據地面坐標系與圖像坐標系的投影變換關系，將車輛后方圖像變換為俯視圖像，同時將倒車軌跡和距離標記線投影至俯視圖像中，并將疊加有倒車軌跡線和距離標記線的俯視圖像發送到所述顯示器完成俯視視場倒車影像的顯示。2.如權利要求1所述的一種倒車影像系統，其特征在于所述倒車軌跡計算單元包括一阿克曼轉角計算模塊、一倒車方向判斷模塊、一倒車軌跡計算模塊和一距離標記線計算模塊；所述阿克曼轉角計算模塊計算車輛的阿克曼轉角爐，并將其發送到所述倒車方向判斷模塊，所述倒車方向判斷模塊將倒車方向判斷結果發送到所述倒車軌跡計算模塊分別計算左輪和右輪的倒車軌跡，并將其發送到所述距離標記線計算模塊，所述距離標記線計算模塊以車輛后軸中心的倒車軌跡為起始值，以后軸中心為起點，周向每隔在倒車軌跡上選取距離標記點，在每一距離標記點處取沿左、右輪半徑方向且位于左、右側倒車軌跡內部的一段直線作為距離標記線，距離標記線的起始位置分別為左、右側倒車軌跡線。3.如權利要求1所述的一種倒車影像系統，其特征在于所述倒車軌跡投影單元包括一倒車軌跡離散采樣模塊、一距離標記線采樣模塊、一圖像坐標映射模塊和一分段直線繪圖模塊；所述倒車軌跡離散采樣模塊對左右側倒車軌跡分別進行離散采樣，并將采樣點集發送到所述圖像坐標映射模塊；所述距離標記線采樣模塊采集每一條距離標記線的起點和終點的地面坐標值，并將所有距離標記線的起點和終點的地面坐標點集發送到所述圖像坐標映射模塊；所述圖像坐標映射模塊根據地面坐標與圖像坐標的投影變換關系計算得到倒車軌跡...

【專利技術屬性】
技術研發人員：易世春，張德兆，楊波，
申請(專利權)人：北京智華馭新汽車電子技術開發有限公司，
類型：實用新型
國別省市：