一種沖鉚系統及其沖鉚方法技術方案

本發明專利技術公開了一種沖鉚系統及其沖鉚方法，其包括沖鉚機器人與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，其中，所述沖鉚機器人上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍，所述控制裝置與一用于固定工件的工件夾具通信連接，所述工件夾具與一可編程邏輯控制器通信連接，所述可編程邏輯控制器與所述沖鉚機器人通信連接；及其沖鉚方法。采用其沖鉚機器人、控制裝置、沖鉚槍、工件夾具與可編程邏輯控制器的機構模式，能夠自動完成沖鉚過程，完全取代工人進行沖鉚，與傳統的由人工進行沖鉚相比，有效提高了沖鉚過程的自動化程度及產品的質量，減少了操作者的勞動強度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及用于汽車制造的系統及其方法，尤其涉及。
技術介紹
工業機器人(Industrial Robot)是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。它們通常配有機械手、刀具或其它可裝配的加工工具，能夠搬運材料、工件，完成各種作業是一種柔性自動化設備。2000年開始，受國家宏觀政策調控及居民消費水平提高的影響，我國汽車工業進入了一個高速增長期。面對這種局面，國際汽車巨頭紛紛進入中國市場并與我國企業合資設廠或擴大原有生產規模，國內企業也紛紛轉型或加大對汽車行業的投資，整個行業增產擴能增加了對工業機器人需求。據不完全統計，最近幾年國內廠家所生產的工業機器人有超過一半是提供給汽車行業的。汽車工業是全球制造業的支柱產業之一，隨著汽車工業的發展，對汽車品質要求越來越高，而使用自動化設備，取代人工的生產是其重要措施之一。許多過去由人工完成的制造工藝過程正逐漸由先進的機械自動化生產設備來實現，由此引發了對機械自動化制造工藝設備及生產線越來越多的需求。而現有技術中的沖鉚機器人不能完全取代人工進行沖鉚，并且在對工件沖鉚時容易損傷工件，并且其工作效率低下。因此，現有技術還有待于更進一步的改進和發展。
技術實現思路
鑒于上述現有技術的不足，本專利技術的目的在于提供，以提高對工件的沖鉚效率，保證沖鉚質量。本專利技術的技術方案如下:一種沖鉚系統，其包括沖鉚機器人與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，其中，所述沖鉚機器人上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍，所述控制裝置與一用于固定工件的工件夾具通信連接，所述工件夾具與一可編程邏輯控制器通信連接，所述可編程邏輯控制器與所述沖鉚機器人通信連接；所述可編程邏輯控制器控制所述工件夾具將工件固定，所述沖鉚機器人控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。所述的沖鉚系統，其中，所述沖鉚機器人包括:初始化模塊，用于對所述沖鉚機器人進行初始化；零點確認模塊，用于確認所述沖鉚機器人各軸角度、零點是否準確；地址分配模塊，用于設置所述控制裝置主網絡地址、所述沖鉚機器人從網絡地址，并定義笛卡爾坐標，確定所述沖鉚槍的坐標；機器人編程模塊，用于設定所述沖鉚槍的運動軌跡，設定I/O信號與外界的交互；通訊模塊，用于與所述可編程邏輯控制器交互信號，指揮所述可編程邏輯控制器控制所述沖鉚槍進行沖鉚；沖鉚控制模塊，用于根據預先設定的所述沖鉚槍之運動軌跡控制所述沖鉚槍和所述工件夾具運動，完成沖柳；所述初始化模塊、所述零點確認模塊、所述地址分配模塊、所述機器人編程模塊、所述通訊模塊與所述沖鉚控制模塊依次通信連接。所述的沖鉚系統，其中，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通過電機供電電纜及編碼線通信連接。一種沖鉚方法，其包括以下步驟:對沖鉚機器人上電初始化并進行零點校正，確定所述沖鉚機器人在生產線上沖鉚工位中的位置；然后確定沖鉚槍與工件夾具的工作坐標，控制裝置控制所述沖鉚機器人完成對工件的沖鉚。所述的沖鉚方法，其中，上述步驟具體的包括:A、初始化模塊對所述沖鉚機器人初始化，然后零點確認模塊確認所述沖鉚機器人各軸角度并同步進行零點校正；B、地址分配模塊設置所述沖鉚機器人與所述控制裝置的網絡地址與所述沖鉚機器人的從網絡地址，使所述沖鉚機器人與所述控制裝置相連接，定義所述工件夾具與所述沖鉚搶的坐標；C、所述地址分配模塊將所述工件夾具與所述沖鉚搶的坐標發送至機器人編程模塊，所述機器人編程模塊設定所述沖鉚槍的運動軌跡，并將所述沖鉚槍的運動軌跡發送至沖鉚控制模塊，所述沖鉚控制模塊根據預先設定之所述沖鉚槍的運動軌跡控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。所述的沖鉚方法，其中，上述步驟具體的包括:所述工件夾具將對應工件夾緊并定位。所述的沖鉚方法，其中，上述步驟具體的包括:確定所述沖鉚機器人在生產線上沖鉚工位中的位置；對所述沖鉚機器人上電并初始化；對所述沖鉚機器人進行零點校正；所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，并確定所述沖鉚槍的坐標；校正預先編程所述沖鉚槍的運動軌跡與實際運動軌跡的偏差；確定并優化所述沖鉚槍的運動軌跡，控制所述沖鉚槍和所述工件夾具運動完成沖鉚。本專利技術提供的，采用其沖鉚機器人、控制裝置、沖鉚槍、工件夾具與可編程邏輯控制器的機構模式，能夠自動完成沖鉚過程，完全取代工人進行沖鉚，與傳統的由人工進行沖鉚相比，有效提高了沖鉚過程的自動化程度及產品的質量，減少了操作者的勞動強度，節約了時間，降低了產品制造成本。附圖說明圖1為本專利技術中沖鉚系統的結構示意圖；圖2為本專利技術中沖鉚機器人的結構示意圖；圖3為本專利技術中沖鉚方法的流程示意圖。具體實施例方式本專利技術提供的，為使本專利技術的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下對本專利技術進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。本專利技術提供了一種沖鉚系統，如圖1所示的，其包括沖鉚機器人I與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置2，所述沖鉚機器人I與所述控制裝置2通信連接，并且所述沖鉚機器人I上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍3，所述控制裝置2與一用于固定工件的工件夾具4通信連接，所述工件夾具4與一可編程邏輯控制器5通信連接，所述可編程邏輯控制器5與所述沖鉚機器人I通信連接；所述可編程邏輯控制器5控制所述工件夾具4將工件固定，所述沖鉚機器人I控制所述沖鉚槍3對工件進行沖鉚。在本專利技術的另一較佳實施例中，如圖2所示的，所述沖鉚機器人I包括:初始化模塊6，用于對所述沖鉚機器人I進行初始化；零點確認模塊7，用于確認所述沖鉚機器人I各軸角度、零點是否準確；地址分配模塊8，用于設置所述控制裝置2主網絡地址、所述沖鉚機器人I從網絡地址，并定義笛卡爾坐標，確定所述沖鉚槍3的坐標；機器人編程模塊9，用于設定所述沖鉚槍3的運動軌跡，設定I/O信號與外界的交互；通訊模塊10，用于與所述可編程邏輯控制器5交互信號，指揮所述可編程邏輯控制器5控制所述沖鉚槍3進行沖鉚；沖鉚控制模塊11，用于根據預先設定的所述沖鉚槍3之運動軌跡控制所述沖鉚槍3和所述工件夾具4運動，完成沖柳；所述初始化模塊6、所述零點確認模塊7、所述地址分配模塊8、所述機器人編程模塊9、所述通訊模塊10與所述沖鉚控制模塊11依次通信連接。本專利技術通過模塊化設置，與傳統的由人工進行沖鉚相比，有效提高了沖鉚過程的自動化程度及產品的質量，減少了操作者的勞動強度。更進一步的，所述沖鉚機器人I與所述控制裝置2通過電機供電電纜及編碼線通信連接，降低了本專利技術的制造成本。本專利技術提供了一種沖鉚方法，如圖3所示的，其包括以下步驟:步驟101:對沖鉚機器人I上電初始化并進行零點校正，確定所述沖鉚機器人I在生產線上沖鉚工位中的位置；然后確定沖鉚槍3與工件夾具4的工作坐標，控制裝置2控制所述沖鉚機器人I完成對工件的沖鉚。在本專利技術的另一較佳實施例中，所述步驟101具體的包括:初始化模塊6對所述沖鉚機器人I初始化，然后零點確認模塊7確認所述沖鉚機器人I各軸角度并同步進行零點校正；然后，地址分配模塊8設置所述沖鉚機器人I與所述控制裝置2的網絡地址與所述沖鉚機器人I的從網絡地址，使所述沖鉚機器本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種沖鉚系統，其包括沖鉚機器人與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，其特征在于，所述沖鉚機器人上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍，所述控制裝置與一用于固定工件的工件夾具通信連接，所述工件夾具與一可編程邏輯控制器通信連接，所述可編程邏輯控制器與所述沖鉚機器人通信連接；所述可編程邏輯控制器控制所述工件夾具將工件固定，所述沖鉚機器人控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。

【技術特征摘要】
1.一種沖鉚系統，其包括沖鉚機器人與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，其特征在于，所述沖鉚機器人上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍，所述控制裝置與一用于固定工件的工件夾具通信連接，所述工件夾具與一可編程邏輯控制器通信連接，所述可編程邏輯控制器與所述沖鉚機器人通信連接；所述可編程邏輯控制器控制所述工件夾具將工件固定，所述沖鉚機器人控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。2.根據權利要求1所述的沖鉚系統，其特征在于，所述沖鉚機器人包括: 初始化模塊，用于對所述沖鉚機器人進行初始化； 零點確認模塊，用于確認所述沖鉚機器人各軸角度、零點是否準確； 地址分配模塊，用于設置所述控制裝置主網絡地址、所述沖鉚機器人從網絡地址，并定義笛卡爾坐標，確定所述沖鉚槍的坐標； 機器人編程模塊，用于設定所述沖鉚槍的運動軌跡，設定I/O信號與外界的交互； 通訊模塊，用于與所述可編程邏輯控制器交互信號，指揮所述可編程邏輯控制器控制所述沖鉚槍進行沖鉚； 沖鉚控制模塊，用于根據預先設定的所述沖鉚槍之運動軌跡控制所述沖鉚槍和所述工件夾具運動，完成沖柳； 所述初始化模塊、所述零點確認模塊、所述地址分配模塊、所述機器人編程模塊、所述通訊模塊與所述沖鉚控制模塊依次通信連接。3.根據權利要求1所述的沖鉚系統，其特征在于，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通過電機供電電纜及編碼線通信連接。4.一種沖鉚方法，其包括以下...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王旭，肖建明，魏緒強，黨連寶，
申請(專利權)人：長春大正博凱汽車設備有限公司，
類型：發明
國別省市：