牽引控制裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種具有車輛速度推算裝置以及驅動力控制裝置（84）的牽引控制裝置。所述牽引控制裝置還具有：車輛狀態判定機構（815），其判定由車輛速度推算裝置推算出的建筑車輛的車輛速度以及由驅動力控制裝置（84）進行的驅動力控制的平衡狀態是否適當；驅動力控制變更機構（816），其在由車輛狀態判定機構（815）判定為平衡狀態不適當時，變更由驅動力控制裝置（84）進行的驅動力控制的狀態。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及牽引控制裝置。
技術介紹
以往，為了抑制驅動滑移，在機動車等車輛中安裝有牽引控制裝置等，通過該牽引控制裝置，在因加速操作或在摩擦系數(μ )低的道路上行駛等而產生驅動滑移的情況下，通過進行制動器的制動控制或發動機的驅動力控制，能夠使車輪產生適當的牽引力，以防止產生滑移。在此，在二輪驅動的機動車中安裝有牽引控制裝置的情況下，通過利用傳感器等檢測出非驅動輪即從動輪的轉速，能夠容易地推算出車輛的速度。但是，在四輪驅動的車輛等全輪驅動的車輛中，由于所有的車輪均為驅動輪，因此存在所有車輪均產生驅動滑移的情況，如果僅檢測車輪的轉速，則難以準確地推算出車輛速度。因此，提出了以下技術方案，即，在上述全輪驅動的車輛中安裝車輪轉速傳感器及加速度傳感器，并基于由轉速傳感器檢測出的各車輪的轉速來選擇用于參照的選擇車輪，基于該選擇車輪的轉速與加速度傳感器的輸出來推算車輛速度(例如，參照專利文獻I)。專利文獻1:(日本)特開2001 - 82199號公報但是，上述專利文獻I中公開的技術是以滑移的收斂為前提，該收斂條件是各車輪的車輪速度相對于目標車輪速度而收斂于一定的偏差內。然而，自卸卡車等建筑車輛是以在不平整的地面上行駛為前提，路面狀況不斷變化，處于滑移或容易產生滑移的狀態的車輪時時刻刻都在變化，因此干擾因素較大而不能高精度地推算車輛速度。因此，如果滑移狀態持續且對加速度進行積分的狀態長時間持續，則加速度的誤差也隨時間而累積，其結果導致推算出的車輛速度的誤差增大。如果推算出的車輛速度與實際的車輛速度相比過大，則滑移被判斷為比實際的滑移小，牽引控制裝置的制動控制量小，從而導致產生更大的滑移。另一方面，如果推算出的車輛速度與實際的車輛速度相比過小，則滑移被判斷為比實際的滑移大，牽引控制裝置的制動控制量大，從而導致不能以原本應有的車輛速度行駛。S卩，在車輛速度推算出錯的狀態下，如果推算的車輛速度與驅動力控制的平衡狀態持續，則不能獲得適當的驅動力。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種即使在推算出的車輛速度與實際的車輛速度存在偏差的情況下也能夠進行適當控制的牽引控制裝置。本專利技術的牽引控制裝置具有:車輛速度推算裝置，其為了推算全輪驅動的建筑車輛的車輛速度而具有:檢測各車輪的轉速的轉速檢測機構、根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出參照車輪速度的參照車輪速度計算機構；以及驅動力控制裝置，其基于由所述車輛速度推算裝置推算出的車輛速度，對所述建筑車輛的驅動力進行控制。所述牽引控制裝置的特征在于，具有:車輛狀態判定機構，其判定由所述車輛速度推算裝置推算出的所述建筑車輛的車輛速度以及由所述驅動力控制裝置進行的驅動力控制的平衡狀態是否適當；驅動力控制變更機構，其在由所述車輛狀態判定機構判定為平衡狀態不適當時，變更由所述驅動力控制裝置進行的驅動力控制的狀態。根據本專利技術，在利用車輛狀態判定機構判定為由車輛速度推算裝置推算出的車輛速度與由驅動力控制裝置進行的驅動力控制的平衡狀態不適當時，通過驅動力控制變更機構來變更驅動力控制的狀態，因此，能夠防止推算出的車輛速度的誤差累積，從而能夠恢復到基于牽引控制裝置的適當的控制狀態。在本專利技術中，優選為，所述驅動力控制裝置具有控制所述建筑車輛的制動機構的制動機構控制裝置，所述制動機構控制裝置根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出各車輪的滑移率，并對所述制動機構進行控制，以使算出的滑移率收斂于規定的目標值，在由所述制動機構控制裝置算出的滑移率大于所述目標值，且所述滑移率在規定的閾值以上的狀態持續規定時間以上時，所述車輛狀態判定機構判定為平衡狀態不適當。根據本專利技術，在牽引控制裝置的控制期間，利用制動機構控制裝置進行制動機構的控制，以使滑移率收斂于目標值，因此，如果滑移率在規定的閾值以上且該狀態經過規定時間仍未發生變化，則可判定為車輛速度推算出錯，基于推算出的車輛速度對制動機構進行的控制在出錯狀態下達到平衡。此情況下，通過由驅動力控制變更機構對驅動力控制狀態進行變更，能夠避開出錯的平衡狀態，使牽引控制裝置恢復到適當的控制狀態。在本專利技術中，優選為，在所述制動機構控制裝置對所述制動機構的制動控制量在規定的閾值以上，且所述制動控制量在規定的閾值以上的狀態持續規定時間以上時，所述車輛狀態判定機構判定為平衡狀態不適當。根據本專利技術，在牽引控制裝置進行控制期間，如果制動機構的制動控制量處于規定閾值以上的狀態，并且該狀態持續規定時間以上仍未恢復，在這種情況下可認為車輛速度推算出錯且推算出的車輛速度與驅動力控制的平衡狀態不適當，因此，通過由驅動力控制變更機構對驅動力控制狀態進行變更，能夠避開出錯的平衡狀態，使牽引控制裝置恢復到適當的控制狀態。在本專利技術中，優選為，在由所述制動機構控制裝置算出的左右車輪的滑移率均在規定的閾值以下且所述制動機構控制裝置對所述制動機構的制動控制量在規定的閾值以上，并且該狀態持續規定時間時，所述車輛狀態判定機構判定為平衡狀態不適當。根據本專利技術，如果滑移率在規定閾值以下并且制動控制量在規定閾值以上的狀態持續規定時間，在這種情況下可認為車輛速度推算出錯，因此，通過由驅動力控制變更機構對驅動力控制狀態進行變更，能夠避開出錯的平衡狀態，使牽引控制裝置恢復到適當的控制狀態。在本專利技術中，優選為，所述建筑車輛為鉸接式自卸卡車，所述牽弓I控制裝置具有檢測所述建筑車輛的鉸接角的鉸接角檢測機構，所述車輛狀態判定機構具有第一閾值變更部，該第一閾值變更部根據檢測出的鉸接角來變更所述滑移率的閾值、所述制動控制量的閾值以及用于判定的持續時間中的至少任一個。根據本專利技術，由于車輛狀態判定機構具有第一閾值變更部，因此能夠根據檢測出的鉸接角即建筑車輛的轉向角來變更各種閾值以及用于判定的持續時間，從而，車輛狀態判定機構能夠根據行駛狀況來判定平衡狀態。在本專利技術中，優選為，所述建筑車輛為鉸接式自卸卡車，所述牽弓I控制裝置具有檢測所述建筑車輛的鉸接角的鉸接角檢測機構，所述車輛狀態判定機構具有第二閾值變更部，該第二閾值變更部根據檢測出的鉸接角的單位時間內的變化量來變更所述滑移率的閾值、所述制動控制量的閾值以及用于判定的持續時間中的至少任一個。根據本專利技術，由于車輛狀態判定機構具有第二閾值變更部，因此能夠根據檢測出的鉸接角的單位時間內的變化量即建筑車輛的轉向操作速度來變更各種閾值以及用于判定的持續時間，從而，同樣能夠根據行駛狀況來判定平衡狀態。在本專利技術中，優選為，所述車輛狀態判定機構在所述制動機構控制裝置的制動控制量滿足以下條件中至少任一項的情況下判定為平衡狀態不適當，所述條件包括:左右車輪的制動控制量均在規定的閾值以上；左右車輪的制動控制量的合計值在規定的閾值以上；全部車輪的制動控制量的合計值在規定的值以上；配置于行駛方向前方的左右前輪中的、制動控制量較大的一方的制動控制量與配置于前輪后方側且通過制動機構被制動的左右車輪中的、制動控制量較大的一方的制動控制量的合計值為規定的閾值以上。根據本專利技術，在所述條件被滿足的情況下，能夠判定為制動機構控制裝置的制動控制量過大，因此，通過由驅動力控制變更機構對驅動力控制狀態進行變更，能夠避開出錯的平衡狀態，使牽引控制裝置恢復到適當的控制狀態。在本專利技術中，優選為，所述驅動力控制變更機構通過將由所述車輛速度推算裝本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種牽引控制裝置，其具有：車輛速度推算裝置，其為了推算全輪驅動的建筑車輛的車輛速度而具有：檢測各車輪的轉速的轉速檢測機構、根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出參照車輪速度的參照車輪速度計算機構；以及驅動力控制裝置，其基于由所述車輛速度推算裝置推算出的車輛速度，對所述建筑車輛的驅動力進行控制，所述牽引控制裝置，其特征在于，所述驅動力控制裝置具有制動機構控制裝置，所述制動機構控制裝置根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出各車輪的滑移率，并對所述建筑車輛的制動機構進行控制，以使算出的滑移率收斂于規定的目標值；具有：車輛狀態判定機構，其基于由所述制動機構控制裝置算出的滑移率，判定由所述車輛速度推算裝置推算出的所述建筑車輛的車輛速度以及由所述驅動力控制裝置進行的驅動力控制的平衡狀態是否適當；驅動力控制變更機構，其在由所述車輛狀態判定機構判定為平衡狀態不適當時，變更由所述驅動力控制裝置進行的驅動力控制的狀態。

【技術特征摘要】
2009.01.08 JP 002776/091.一種牽引控制裝置，其具有: 車輛速度推算裝置，其為了推算全輪驅動的建筑車輛的車輛速度而具有:檢測各車輪的轉速的轉速檢測機構、根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出參照車輪速度的參照車輪速度計算機構；以及 驅動力控制裝置，其基于由所述車輛速度推算裝置推算出的車輛速度，對所述建筑車輛的驅動力進行控制， 所述牽引控制裝置，其特征在于， 所述驅動力控制裝置具有制動機構控制裝置，所述制動機構控制裝置根據由所述轉速檢測機構檢測出的轉速算出各車輪的滑移率，并對所述建筑車輛的制動機構進行控制，以使算出的滑移率收斂于規定的目標值； 具...

【專利技術屬性】
技術研發人員：植松弘治，畠一尋，
申請(專利權)人：株式會社小松制作所，
類型：發明
國別省市：