管道內壁自動涂裝機器人制造技術

一種管道內壁自動涂裝機器人，包括適于沿管道內壁行走的電動小車以及安裝在電動小車上的噴槍機構、高壓供料機構、信號傳輸機構、電源供電機構和自動控制機構；高壓供料機構與噴槍機構通過供料管道相連；電源供電機構與電動小車電連接向電動小車提供驅動電力；自動控制機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構電信號相連；信號傳輸機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構、自動控制機構相連并與管道外部的控制系統電信號相連。采用本實用新型專利技術的管道內壁自動涂裝機器人，施工便捷、高效、節省，無污染、無傷害，可以適用于口徑300-1600mm各類管道內壁涂裝施工，施工長度不受限制，施工速度0-20米/分可調。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及涂裝設備，尤其涉及一種管道內壁自動涂裝機器人。
技術介紹
現有鋼結構防腐尤其是重防腐領域，自動化程度不高，車間內噴砂與涂裝多為人工作業，沙塵與涂料飛塵等對人體和環境的危害極大，如何做到既提高勞動生產率，提高生產質量，又減少對人身體的傷害，是需要解決的重要問題。
技術實現思路
本技術的目的，就是為了解決上述現有技術存在的問題，提供一種管道內壁自動涂裝機器人。為了達到上述目的，本技術采用了以下技術方案:一種管道內壁自動涂裝機器人，由設置在管道外部的控制系統控制其動作，包括適于沿管道內壁行走的電動小車以及安裝在電動小車上的噴槍機構、高壓供料機構、信號傳輸機構、電源供電機構和自動控制機構；所述噴槍機構安裝在電動小車的前部；所述高壓供料機構安裝在電動小車的后部；高壓供料機構與噴槍機構通過供料管道相連；所述電源供電機構安裝在電動小車的上部并與電動小車電連接向電動小車提供驅動電力；所述自動控制機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構電信號相連；所述信號傳輸機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構、自動控制機構相連并與管道外部的控制系統電信號相連。所述電動小車包括機架、安裝在機架底部可調節高度的行進輪軸、安裝在機架底部兩側的可調節長短的側向支撐輪軸以及安裝在機架內的電驅動裝置，電驅動裝置與行進輪軸傳動相連并與電源供電機構電連接。所述噴槍機構包括噴槍控制與推進機構、噴槍盤和三支噴槍，噴槍控制與推進機構安裝在電動小車上并與電源供電機構電連接，噴槍盤安裝在噴槍控制與推進機構前端并與噴槍控制與推進機構傳動相連，噴槍盤內設有中心管腔，該中心管腔通過供料管道與高壓供料機構相連；三支噴槍均勻間隔安裝在噴槍盤的周向并分布在同一個圓周內。所述信號傳輸機構包括輔助檢測探測器、機器人頂部探視器和遙感探測器，輔助檢測探測器安裝在噴槍機構前端并與管道外部的控制系統電信號相連，機器人頂部探視器安裝在電動小車頂部并與管道外部的控制系統電信號相連，遙感探測器安裝在高壓供料機構的后端與管道外部的控制系統電信號相連并與自動控制機構電信號相連；信號傳輸機構實現機器人在管道中作業狀態、環境、涂層厚度的動態監測、檢測與控制。所述自動控制機構通過信號傳輸機構接收管道外部控制系統的指令并分別向電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構發出相應的控制指令，控制指令包括:機器人的行進速度、供料速度與狀態、噴槍盤位置、噴槍的作業狀態和電源供電機構狀態。所述電源供電機構包括供電電池和有線電源，供電電池和有線電源分別獨立供電。本技術管道內壁自動涂裝機器人解決了管道內涂裝在人工作業時產生的涂料飛塵等對人體和環境的危害問題，既提高了勞動生產率和生產質量，又減少了對人身體的傷害。附圖說明圖1是本技術管道內壁自動涂裝機器人的基本結構示意圖；圖2是圖1的A-A向剖視結構示意圖；圖3是的噴槍機構的基本結構示意圖。具體實施方式參見圖1，本技術的管道內壁自動涂裝機器人，由設置在管道外部的控制系統控制其動作，包括適于沿管道9內壁行走的電動小車I以及安裝在電動小車上的噴槍機構2、高壓供料機構3、信號傳輸機構4、電源供電機構5和自動控制機構6。噴槍機構2安裝在電動小車I的前部，高壓供料機構3安裝在電動小車I的后部；高壓供料機構3與噴槍機構2通過供料管道31相連，電源供電機構5安裝在電動小車I的上部并與電動小車電連接向電動小車提供驅動電力，自動控制機構6分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構電信號相連，信號傳輸機構4分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構、自動控制機構相連并與管道外部的控制系統電信號相連。配合參見圖2，本技術中的電動小車I包括機架11、安裝在機架底部可調節高度的行進輪軸12、安裝在機架底部兩側的可調節長短的側向支撐輪軸13以及安裝在機架內的電驅動裝置14，電驅動裝置14與行進輪軸12傳動相連并與電源供電機構5電連接。配合參見圖3，本技術中的噴槍機構2包括噴槍控制與推進機構21、噴槍盤22和三支噴槍23，噴槍控制與推進機構21安裝在電動小車I上并與電源供電機構5電連接，噴槍盤22安裝在噴槍控制與推進機構21的前端并與噴槍控制與推進機構傳動相連，噴槍盤22內設有中心管腔221，該中心管腔221通過供料管道31與高壓供料機構3相連；三支噴槍23均勻間隔安裝在噴槍盤22的周向并分布在同一個圓周內。本技術中的信號傳輸機構4包括輔助檢測探測器41、機器人頂部探視器42和遙感探測器43，輔助檢測探測器41安裝在噴槍盤22的中心并與管道外部的控制系統電信號相連，機器人頂部探視器42安裝在電動小車I的頂部并與管道外部的控制系統電信號相連，遙感探測器43安裝在高壓供料機構3的后端與管道外部的控制系統電信號相連并與自動控制機構6電信號相連；信號傳輸機構實現機器人在管道中作業狀態、環境、涂層厚度的動態監測、檢測與控制。本技術中的自動控制機構6通過信號傳輸機構4接收管道外部控制系統的指令并分別向電動小車1、噴槍機構2、高壓供料機構3和電源供電機構5發出相應的控制指令，控制指令包括:機器人的行進速度、供料速度與狀態、噴槍盤位置、噴槍的作業狀態和電源供電機構狀態。本技術中的電源供電機構5包括供電電池51和有線電源52，供電電池51和有線電源52分別獨立供電。為配合本技術管道內壁自動涂裝機器人的工作，還設置了拖拉裝置，當管道內壁自動涂裝機器人在作業中失靈時，可通過拖拉裝置將整個管道內壁自動涂裝機器人的從管道中拉出。本技術的管道內壁自動涂裝機器人的適用于口徑300-1600_各類管道內壁的涂裝施工，施工管道長度不受限制，施工速度0-20米/分可調，采用由里向外倒退的作業方式。本技術可廣泛用于各類管道內壁防腐領域。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種管道內壁自動涂裝機器人，由設置在管道外部的控制系統控制其動作，其特征在于：包括適于沿管道內壁行走的電動小車以及安裝在電動小車上的噴槍機構、高壓供料機構、信號傳輸機構、電源供電機構和自動控制機構；所述噴槍機構安裝在電動小車的前部；所述高壓供料機構安裝在電動小車的后部；高壓供料機構與噴槍機構通過供料管道相連；所述電源供電機構安裝在電動小車的上部并與電動小車電連接向電動小車提供驅動電力；所述自動控制機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構電信號相連；所述信號傳輸機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構、自動控制機構相連并與管道外部的控制系統電信號相連。

【技術特征摘要】
1.一種管道內壁自動涂裝機器人，由設置在管道外部的控制系統控制其動作，其特征在于:包括適于沿管道內壁行走的電動小車以及安裝在電動小車上的噴槍機構、高壓供料機構、信號傳輸機構、電源供電機構和自動控制機構；所述噴槍機構安裝在電動小車的前部；所述高壓供料機構安裝在電動小車的后部；高壓供料機構與噴槍機構通過供料管道相連；所述電源供電機構安裝在電動小車的上部并與電動小車電連接向電動小車提供驅動電力；所述自動控制機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構和電源供電機構電信號相連；所述信號傳輸機構分別與電動小車、噴槍機構、高壓供料機構、自動控制機構相連并與管道外部的控制系統電信號相連。2.根據權利要求1所述的管道內壁自動涂裝機器人，其特征在于:所述電動小車包括機架、安裝在機架底部可調節高度的行進輪軸、安裝在機架底部兩側的可調節長短的側向支撐輪軸以及安裝在機架內的電驅動裝置，電驅動裝置與行進輪軸傳動相連并與電源供電機構電連接。3.根據權利要求1所述的管道內壁自動涂裝機器人，其特征在于:所述噴槍機構包括噴槍控制與推進機構、噴槍盤和三支噴槍，噴槍控制與推進機構安裝在電動小車上并與電源供電機構電連接，噴槍盤安裝在噴槍控制...

【專利技術屬性】
技術研發人員：宋逸，
申請(專利權)人：上海建冶科技工程有限公司，
類型：實用新型
國別省市：