【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及的是一種慣性導航系統初始對準方法。
技術介紹
隨著需求的牽引和科技的發展，慣性導航系統得到了越來越廣泛的應用，初始對準是慣導系統使用之前必須完成的工作之一，其精度和時間直接影響著裝備使用的準確性和快速反應能力。傳遞對準利用高精度的主慣導完成子慣導的初始化，由于慣性導航系統“平臺”的水平誤差會導致克服重力的比力測量值被錯誤的解算，并作為東向和北向速度誤差傳遞，所以可以利用速度匹配來完成水平對準，但是基于速度匹配的傳遞對準依賴于載體的機動，而實際應用中又不希望進行機動。載體有時會存在一定的角運動，通過比較角速度的測量數據可以在相當短的時間內完成慣導系統的方位對準，通過分析研究發現載體常常會發生撓曲變形，如艦船在海上航行時會發生撓曲變形。盡管從理論上說在卡爾曼濾波器中能建立準確的撓曲變形模型，進而估計該撓曲變形角速度，然而在實際應用中不可能建立足夠精確的模型，另一方面，基于這種模型設計的濾波器對參數變化非常敏感。所以對撓曲變形精確建模的方法在實際使用中受到了很大的限制，通常采用次優濾波器，將撓曲變形表示成一個噪聲過程。本專利技術避開對撓曲變形精確建模及補償的固定思路，提出了盡量減小撓曲變形影響的速度加部分角速度匹配次優傳遞對準方法，在傳遞對準過程中，去除受撓曲變形影響較大的軸向的角速度信息，以最大限度的利用有用的角運動信息并減小撓曲變形對傳遞對準精度的影響。
技術實現思路
本專利技術在于提供一種充分利用載體的角運動信息提高傳遞對準的快速性，同時通過去除受撓曲變形影響嚴重的軸向的角速度量測，巧妙的避免撓曲變形對傳遞對準精度的影響。增強傳遞算法的抗干擾能...
【技術保護點】
一種速度加部分角速度抗干擾快速傳遞對準方法，其特征是：1)分別啟動主慣導系統和子慣導系統根據主慣導陀螺儀和加速度計的輸出得到主慣導的姿態、位置及速度導航數據；2)子慣導初始化將步驟1)中測量得到的主慣導的姿態、位置及速度導航數據裝訂到子慣導系統，對子慣導進行初始化，使子慣導在此基礎上進行導航解算，并將其解算出的速度和部分角速度作為傳遞對準匹配的信息源之一；3)建立模型將主慣導系統輸出的速度與子慣導系統輸出的速度相減可以得到速度誤差δV，子慣導解算出的姿態與主慣導的姿態之差為Ψm(t)，子慣導真實姿態與主慣導的姿態之差為Ψa(t)，建立慣導系統快速傳遞對準系統誤差模型δV.=Cscn(ψm-ψa)×f^srb+Cscn(ffbsr+▿sr)ψ.m=(ψm-ψa)×ω^nbb+ωfbb+ϵbψ.a=η根據子慣導加速度計的輸出可以得到比力是從子慣導所在載體坐標系到導航坐標系的方向余弦矩陣，是干擾加速度，是子慣導加速度計零偏，是載體坐標系相對導航坐標系的角速...
【技術特征摘要】
1.一種速度加部分角速度抗干擾快速傳遞對準方法，其特征是: 1)分別啟動主慣導系統和子慣導系統 根據主慣導陀螺儀和加速度計的輸出得到主慣導的姿態、位置及速度導航數據； 2)子慣導初始化 將步驟I)中測量得到的主慣導的姿態、位置及速度導航數據裝訂到子慣導系統，對子慣導進行初始化，使子慣導在此基礎上進行導航解算，并將其解算出的速度和部分角速度作為傳遞對準匹配的信息源之一； 3)建立模型 將主慣導...
【專利技術屬性】
技術研發人員：戴洪德，戴邵武，柳愛利，周紹磊，李瑞濤，吳曉男，吳光彬，
申請(專利權)人：戴洪德，
類型：發明
國別省市：
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