基于航模直升機的機械抓手制造技術

基于航模直升機的機械抓手：當抓取物體時，通過控制電機轉動一定角度，電機帶動動力桿旋轉至一定位置，因兩側動力桿通過同步桿相連，所以兩個動力桿同時壓向活動桿，活動環在動力桿的坡面上滾動，同時活動環繞電機軸進行轉動，繼而夾持框架旋轉，夾持框架下端張開，彈性拉繩被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機繼續旋轉，此時活動環轉出動力桿坡面，與動力桿脫離，因彈性拉繩作用，夾持框架迅速夾緊物體。夾持框架完全閉合時其一側因有擋桿作用不能轉過中間位置；當需要放下物體時，控制電機轉回，因工字形框架上有讓動力桿轉回的間隙，所以動力桿可轉過一周回到出發點，重復抓取物體前打開夾持框架的流程。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）

Mechanical starting device based on model helicopter

The manipulator based on helicopter model: when grasping the object, by controlling the motor rotation angle, motor drives the rotating rod to a certain position, because both sides connected power rod through the synchronous rod, so the two driving rods at the same time pressure to the movable rod, movable ring rolling in the slope of the power rod, and activities around the motor shaft of then the holding frame rotation, rotation, clamping frame is open, elastic rope is stretched, when the helicopter will move to a specific position of the manipulator, control the motor continues to rotate, the ring out of the power bar activities of slope, and power bar due to detachment, elastic rope, clamping frame quickly clamping objects. The holding frame is completely closed at its side by blocking middle position rod can't turn down; when you need an object, to control the motor, because the I-shaped frame have the gap for reversal of the power lever, so power lever can be turned back to the starting point for a week before the opening, repeated grasping holding frame process.

【技術實現步驟摘要】

本技術提供一種機械抓手，特別是提供一種基于航模直升機的機械抓手，以實現對地面物體的抓取。
技術介紹
目前，航模運動大規模興起，各種工業化機器人的逐步逐步普及，機械抓手的應用越愛越廣泛，用于操作機器或用于物體的搬運，抓取等，在航模運動中，機械抓手大多用于抓取地面物體，目前應用較為成熟的大多采用機械夾持，但其大多夾持速度較慢，因航模直升機在貼近地面時氣流不穩定，造成直升機晃動較大，難于將物體長時間恰好置于機械抓手正中，使得抓取物體的成功率降低，耗時長。
技術實現思路
本技術要解決的技術問題是提供一種可快速夾持物體的基于航模直升機的機械抓手。本技術要解決的技術問題是提供一種機械抓手，它包括主體支架、電機、動力桿、同步桿、活動環、夾持框架、彈性拉繩。主體支架的上方有安裝孔，安裝孔與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長桿，長桿下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根桿用于固定電機，工字形框架前后共有四個旋轉軸和四個擋桿；動力桿一端與電機相連，另一端有一坡面，與活動環相配合，使活動環可在動力桿坡面滾動，動力桿中間有孔，插有同步桿；同步環套在夾持框架的旋轉軸上，使活動環可繞旋轉軸轉動，夾持框架中間部位有孔，與工字型框架上的旋轉軸對應，夾持框架下端有與彈性拉繩相配合的固定柱；彈性拉繩兩端有與夾持框架相配合的安裝孔。當抓取物體時，通過控制電機轉動一定角度，電機帶動動力桿旋轉至一定位置，因兩側動力桿通過同步桿相連，所以兩個動力桿同時壓向活動桿，活動環在動力桿的坡面上滾動，同時活動環繞電機軸進行轉動，繼而夾持框架旋轉，夾持框架下端張開，彈性拉繩被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機繼續旋轉，此時活動環轉出動力桿坡面，與動力桿脫離，因彈性拉繩作用，夾持框架迅速夾緊物體。夾持框架完全閉合時其一側因有擋桿作用不能轉過中間位置，夾持框架完全閉合時彈性拉繩仍有拉力。當需要放下物體時，控制電機轉回，因工字形框架上有讓動力桿轉回的間隙，所以動力桿可轉過一周回到出發點，重復抓取物體前打開夾持框架的流程，在此不再贅述。綜上可知，本技術利用拉繩聚集能量，在瞬間釋放，達到了快速夾持物體的目的。另外，本技術還具有夾持物體大小可變的優點。附圖說明圖1是本基于航模直升機的機械抓手的主體支架的主視圖圖2是本基于航模直升機的機械抓手的主體支架的左視圖圖3是本基于航模直升機的機械抓手的主體支架的俯視圖圖4是本基于航模直升機的機械抓手的主體支架的立視圖圖5是本基于航模直升機的機械抓手的動力桿的主視圖圖6是本基于航模直升機的機械抓手的動力桿的正等軸側圖圖7是本基于航模直升機的機械抓手的電機的立體圖圖8是本基于航模直升機的機械抓手的同步桿的立體圖圖9是本基于航模直升機的機械抓手的活動桿的立體圖圖10是本基于航模直升機的機械抓手的夾持框架的主視圖圖11是本基于航模直升機的機械抓手的夾持框架的左視圖圖12是本基于航模直升機的機械抓手的夾持框架的正等軸側圖圖13是本基于航模直升機的機械抓手的拉繩的立體圖圖14是本基于航模直升機的機械抓手打開時的正等軸側圖圖15是本基于航模直升機的機械抓手閉合時的正等軸側圖具體實施方式下面通過實例及其附圖對本技術做進一步詳細說明；參見圖1-圖4，本基于航模直升機的機械抓手主體支架I，主體支架I的上方有安裝孔5，安裝孔5與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長桿，長桿下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根桿4用于固定電機，工字形框架前后共有四個旋轉軸2和四個擋桿3。參見圖5、圖6,本基于航模直升機的機械抓手的動力桿6,動力桿6 —端8與電機9相連，另一端有一坡面，與活動環11相配合，使活動環11可在動力桿6坡面滾動，動力桿6中間有孔7，插有同步桿10 ；參見圖10-圖12，本基于航模直升機的機械抓手的夾持框架12，同步環11套在夾持框架12的旋轉軸13上，使活動環11可繞旋轉軸轉動，夾持框架12中間部位有孔15，與工字型框架上的旋轉軸2對應，夾持框架12下端有與彈性拉繩16相配合的固定柱14。參見圖13，本基于航模直升機的機械抓手的拉繩16的立體圖，彈性拉繩16兩端有與夾持框架相配合的安裝孔17。參見圖14、圖15，本基于航模直升機的機械抓手打開時的正等軸側圖，當需要打開夾持框架12抓取物體時，通過控制電機9轉動一定角度，電機9帶動動力桿6旋轉至一定位置，因兩側動力桿6通過同步桿10相連，所以兩個動力桿6同時壓向活動環11，活動環11在動力桿6的坡面上滾動，同時活動環11繞電機9的軸進行轉動，繼而夾持框架12旋轉，夾持框架12下端張開，彈性拉繩16被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機9繼續旋轉，此時活動環11轉出動力桿6坡面，與動力桿6脫離，因彈性拉繩16作用，夾持框架12迅速夾緊物體。夾持框架12完全閉合時其一側因有擋桿3作用不能轉過中間位置，夾持框架12完全閉合時彈性拉繩16仍有拉力。當需要放下物體時，控制電機9轉回，因工字型框架上有讓動力桿6轉回的間隙，所以動力桿6可轉一周回到出發點，重復抓取物體前打開夾持框架12的流程，在此不再贅述。本技術實現了快速夾持物體的目的，使直升機在特定位置懸停的時間縮短，使抓取物體的效率和成功率更高。以上所述僅是本技術的一種實施方式，應當指出，對于本技術所在領域的普通技術人員在不脫離本技術原理的前提下，還可以做出很多改型，比如，可伸長工字型框架兩端的電機固定桿4使工字型框架中部的間隙變小；活動桿6采用中部推動活動環11等，這些也應當屬于本技術的保護范圍。權利要求1.基于航模直升機的機械抓手，它包括主體支架、電機、動力桿、同步桿、活動環、夾持框架、彈性拉繩，其特征在于: 主體支架的上方有安裝孔，安裝孔與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長桿，長桿下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根桿用于固定電機，工字形框架前后共有四個旋轉軸和四個擋桿； 動力桿一端與電機相連，另一端有一坡面，與活動環相配合，動力桿中間有孔，插有同步桿； 同步環套在夾持框架的旋轉軸上，夾持框架中間部位有孔，與工字型框架上的旋轉軸對應，夾持框架下端有與彈性拉繩相配合的固定柱；彈性拉繩兩端有與夾持框架相配合的安裝孔； 相鄰兩側動力桿通過同步桿相連； 夾持框架完全閉合時其一側因有擋桿作用不能轉過中間位置。專利摘要基于航模直升機的機械抓手當抓取物體時，通過控制電機轉動一定角度，電機帶動動力桿旋轉至一定位置，因兩側動力桿通過同步桿相連，所以兩個動力桿同時壓向活動桿，活動環在動力桿的坡面上滾動，同時活動環繞電機軸進行轉動，繼而夾持框架旋轉，夾持框架下端張開，彈性拉繩被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機繼續旋轉，此時活動環轉出動力桿坡面，與動力桿脫離，因彈性拉繩作用，夾持框架迅速夾緊物體。夾持框架完全閉合時其一側因有擋桿作用不能轉過中間位置；當需要放下物體時，控制電機轉回，因工字形框架上有讓動力桿轉回的間隙，所以動力桿可轉過一周回到出發點，重復抓取物體前打開夾持框架的流程。文檔編號A63H27/133GK203060834SQ201320087158公本文檔來自技高網...

【技術保護點】
基于航模直升機的機械抓手,?它包括主體支架、電機、動力桿、同步桿、活動環、夾持框架、彈性拉繩，其特征在于：主體支架的上方有安裝孔，安裝孔與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長桿，長桿下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根桿用于固定電機，工字形框架前后共有四個旋轉軸和四個擋桿；動力桿一端與電機相連，另一端有一坡面，與活動環相配合，動力桿中間有孔，插有同步桿；同步環套在夾持框架的旋轉軸上，夾持框架中間部位有孔，與工字型框架上的旋轉軸對應，夾持框架下端有與彈性拉繩相配合的固定柱；彈性拉繩兩端有與夾持框架相配合的安裝孔；相鄰兩側動力桿通過同步桿相連；夾持框架完全閉合時其一側因有擋桿作用不能轉過中間位置。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：丁云廣，崔業兵，
申請(專利權)人：丁云廣，崔業兵，
類型：實用新型
國別省市：