模塊化驅動輪及包含其的模塊化機器人制造技術

本發明專利技術公開一種模塊化驅動輪及包含其的模塊化機器人。模塊化驅動輪包括一封裝箱，封裝箱內設有一電機、一減速器和一同步輪組，同步輪組包括一第一帶輪、一第二帶輪以及連接第一帶輪和第二帶輪的傳動帶；電機的輸出軸與第一帶輪連接；減速器的輸入軸與第二帶輪連接，減速器的輸出軸延伸至封裝箱的外部并通過一承重軸與一輪胎連接。模塊化機器人包括模塊化驅動輪和一底盤支架，模塊化驅動輪固定于該底盤支架上。本發明專利技術的模塊化驅動輪結構緊湊，具有通用性便于快速更換，維修或者升級擴展。模塊化機器人的底盤支架結構牢固，結構剛性好，能承載較大的載荷，與底盤支架插接的模塊化驅動輪相互獨立，可以單獨更換或維修，提高了其組裝速度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種模塊化驅動輪及包含其的模塊化機器人。
技術介紹
四輪機器人系統是一種裝備了獨立動力源、有自動導向系統的無人駕駛運輸車。輪式機器人能應用于各類的輸送場合，目前其最成功的運用是作為自動化生產系統中物料的搬運，機床與自動倉庫間工具的傳送等。較其它的運輸裝置(如有軌運輸車RGV，堆垛機Staker Crane),輪式機器人有以下優點:I)提高了對輸送物運動的控制能力，可以實時控制，處理突發事件。2)運送路線具有柔性，可以選擇不同路徑，避開障礙物。3)具有在危險或特殊環境下進行工作的能力。輪式機器人的驅動和底盤結構形式、采用的車輪、轉向方式有關。底盤結構設計要保證機器人能在驅動系統的控制下靈活自由地移動，常用的底盤與驅動機構相互固定，無法快速更換和升級，因而使用和維護較為不便。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題是為了克服現有技術中無法快速更換機器人的驅動輪或者為該驅動輪升級，使得其維護較為不便的缺陷，提供一種模塊化驅動輪及包含其的模塊化機器人。 本專利技術是通過下述技術方案來解決上述技術問題:一種模塊化驅動輪，其特點在于，其包括一輪胎和一封裝箱，該封裝箱內設有一電機、一減速器和一同步輪組，該同步輪組包括一第一帶輪、一第二帶輪以及連接該第一帶輪和該第二帶輪的傳動帶；該電機的輸出軸與該第一帶輪連接；該減速器的輸入軸與該第二帶輪連接，該減速器的輸出軸延伸至該封裝箱的外部并通過一承重軸與該輪胎連接。其中，該減速器為行星減速器。其中，該電機的該輸出軸通過一輔助減速器與該第一帶輪連接。從而實現較大的減速比輸出。本專利技術還提供了一種模塊化機器人，其特點在于，其包括至少兩個所述的模塊化驅動輪；該模塊化機器人還包括一底盤支架，所述模塊化驅動輪固定于該底盤支架上。其中，該底盤支架包括兩塊側支撐板，在所述側支撐板上均設有用于插設該模塊化驅動輪的該封裝箱的開口，該封裝箱插入該開口后通過緊固件與該底盤支架固定；該底盤支架還包括一位于兩塊所述側支撐板之間的底盤龍骨；所述側支撐板和底盤龍骨通過若干上橫梁和若干下橫梁連接。其中，該底盤支架上還設有若干加強桿，所述加強桿連接于該底盤龍骨和與該底盤龍骨相鄰的該側支撐板上。其中，所述緊固件為螺釘。本專利技術中，上述優選條件在符合本領域常識的基礎上可任意組合，即得本專利技術各較佳實施例。本專利技術的積極進步效果在于:本專利技術的模塊化驅動輪結構緊湊，具有通用性，便于快速更換，維修或者升級擴展。另外，該模塊化機器人的底盤支架結構牢固，保證結構剛性，能夠承載較大的載荷，而與底盤支架插接的模塊化驅動輪相互獨立，可以互換，便于加工生產，且可以單獨更換或維修，提高了其組裝速度。附圖說明圖1為本專利技術一較佳實施例中的模塊化驅動輪的結構示意圖。圖2為本專利技術一較佳實施例中的模塊化機器人的底盤支架的結構示意圖。具體實施例方式下面通過實施例的方式進一步說明本專利技術，但并不因此將本專利技術限制在所述的實施例范圍之中。 如圖1所示，本實施例中的模塊化驅動輪包括一封裝箱I，在封裝箱I設置了電機2,一減速器6和一同步輪組,該同步輪組包括一第一帶輪3、一第二帶輪4以及連接該第一帶輪3和該第二帶輪4的傳動帶5。第一帶輪3通過一輔助減速器(圖中未示)與電機2的輸出軸連接，第二帶輪4固定在減速器6的輸入軸上，而減速器6的輸出軸從封裝箱I的側壁穿出，通過一承重軸(圖中未示)與一輪胎7連接。本實施例中的電機2采用的是市售的350W空心杯碳刷電機，減速器6采用的是市售的行星減速器。在該封裝箱I中還是還設有一與電機2連接的編碼器(圖中未示)，該編碼器的引出線以及電機2的引出線均通過一防水的插接頭8引出。`以下以四輪的模塊化機器人為例，如圖2所示，本實施例中的模塊化機器人包括一底盤支架，該底盤支架包括兩塊相對設置的側支撐板91，每塊側支撐板91上均開設兩個與封裝箱I (見圖1)的橫截面適配的開口 911。在兩塊側支撐板91之間還設有一塊用于加強該底盤支架強度的底盤龍骨92。底盤龍骨92與相鄰的側支撐板91之間通過四根上橫梁93和四根下橫梁94連接。另外，為了進一步提高底盤支架的整體強度，在底盤龍骨92和與之相鄰的側支撐板91之間設置了加強桿95。當模塊化驅動輪插入對應的開口 911后，通過螺釘將封裝箱I與底盤支架固定即可。當模塊化機器人的輪胎或者一側的驅動部分發生老化、損壞或者需要擴展的時候，只需要將該側的模塊化驅動輪整個取下即可。雖然以上描述了本專利技術的具體實施方式，但是本領域的技術人員應當理解，這些僅是舉例說明，本專利技術的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本專利技術的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本專利技術的保護范圍。權利要求1.一種模塊化驅動輪，其特征在于，其包括一輪胎和一封裝箱，該封裝箱內設有一電機、一減速器和一同步輪組，該同步輪組包括一第一帶輪、一第二帶輪以及連接該第一帶輪和該第二帶輪的傳動帶；該電機的輸出軸與該第一帶輪連接；該減速器的輸入軸與該第二帶輪連接，該減速器的輸出軸延伸至該封裝箱的外部并通過一承重軸與該輪胎連接。2.如權利要求I所述的模塊化驅動輪，其特征在于，該減速器為行星減速器。3.如權利要求I所述的模塊化驅動輪，其特征在于，該電機的該輸出軸通過一輔助減速器與該第一帶輪連接。4.一種模塊化機器人，其特征在于，其包括至少兩個如權利要求廣3中任一項所述的模塊化驅動輪；該模塊化機器人還包括一底盤支架，所述模塊化驅動輪固定于該底盤支架上。5.如權利要求4所述的模塊化機器人，其特征在于，該底盤支架包括兩塊側支撐板，在所述側支撐板上均設有用于插設該模塊化驅動輪的該封裝箱的開口，該封裝箱插入該開口后通過緊固件與該底盤支架固定；該底盤支架還包括一位于兩塊所述側支撐板之間的底盤龍骨；所述側支撐板和底盤龍骨通過若干上橫梁和若干下橫梁連接。6.如權利要求5所述的模塊化機器人，其特征在于，該底盤支架上還設有若干加強桿，所述加強桿連接于該底盤龍骨和與該底盤龍骨相鄰的該側支撐板上。7.如權利要求5所述的模塊化機器人，其特征在于，所述緊固件為螺釘。全文摘要本專利技術公開一種模塊化驅動輪及包含其的模塊化機器人。模塊化驅動輪包括一封裝箱，封裝箱內設有一電機、一減速器和一同步輪組，同步輪組包括一第一帶輪、一第二帶輪以及連接第一帶輪和第二帶輪的傳動帶；電機的輸出軸與第一帶輪連接；減速器的輸入軸與第二帶輪連接，減速器的輸出軸延伸至封裝箱的外部并通過一承重軸與一輪胎連接。模塊化機器人包括模塊化驅動輪和一底盤支架，模塊化驅動輪固定于該底盤支架上。本專利技術的模塊化驅動輪結構緊湊，具有通用性便于快速更換，維修或者升級擴展。模塊化機器人的底盤支架結構牢固，結構剛性好，能承載較大的載荷，與底盤支架插接的模塊化驅動輪相互獨立，可以單獨更換或維修，提高了其組裝速度。文檔編號B62D57/02GK103253313SQ20121041864公開日2013年8月21日 申請日期2012年10月26日 優先權日2012年10月26日專利技術者鄧寅喆 申請人:上海未來伙伴機器人有限公司本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種模塊化驅動輪，其特征在于，其包括一輪胎和一封裝箱，該封裝箱內設有一電機、一減速器和一同步輪組，該同步輪組包括一第一帶輪、一第二帶輪以及連接該第一帶輪和該第二帶輪的傳動帶；該電機的輸出軸與該第一帶輪連接；該減速器的輸入軸與該第二帶輪連接，該減速器的輸出軸延伸至該封裝箱的外部并通過一承重軸與該輪胎連接。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧寅喆，
申請(專利權)人：上海未來伙伴機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：