一種被動自適應(yīng)履帶可變形移動機器人平臺制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開一種被動自適應(yīng)履帶可變形移動機器人平臺，采用模塊化設(shè)計，其特征在于該機器人平臺主要包括車體、被動自適應(yīng)變形履帶模塊、擺臂模塊和尾輪模塊；尾輪模塊安裝在車體后部，車體位于機器人平臺中間，被動自適應(yīng)變形履帶模塊為結(jié)構(gòu)相同的兩個，左右對稱安裝在車體兩側(cè)；擺臂模塊也為結(jié)構(gòu)相同的兩個，左右對稱安裝在被動自適應(yīng)變形履帶模塊兩側(cè)；所述擺臂模塊包括擺臂系統(tǒng)和擺臂驅(qū)動系統(tǒng)，擺臂系統(tǒng)主要由擺臂支撐輪、擺臂架、擺臂驅(qū)動輪和擺臂履帶組成；擺臂驅(qū)動系統(tǒng)由同步輪、擺臂擺動驅(qū)動軸、連接軸和擺臂擺動驅(qū)動電機構(gòu)成；所述尾輪模塊由尾輪系統(tǒng)和尾輪復(fù)位彈簧組成。本發(fā)明專利技術(shù)平臺履帶變形長度可控，負載能力大，耗能低等特點。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護點】
一種被動自適應(yīng)履帶可變形移動機器人平臺，采用模塊化設(shè)計，其特征在于該機器人平臺主要包括車體、被動自適應(yīng)變形履帶模塊、擺臂模塊和尾輪模塊；其中，尾輪模塊安裝在車體的后部，車體位于機器人平臺的中間，被動自適應(yīng)變形履帶模塊為結(jié)構(gòu)相同的兩個，左右對稱安裝在車體的兩側(cè)；擺臂模塊也為結(jié)構(gòu)相同的兩個，左右對稱安裝在被動自適應(yīng)變形履帶模塊的兩側(cè)；所述被動自適應(yīng)變形履帶模塊主要包括變形履帶系統(tǒng)、復(fù)位彈簧和履帶驅(qū)動系統(tǒng)；所述變形履帶系統(tǒng)主要包括履帶驅(qū)動輪、履帶支撐輪、履帶和作為支撐的平面六桿機構(gòu)；所述平面六桿機構(gòu)為欠驅(qū)動桿機構(gòu)，包括地面連桿、前部連桿、驅(qū)動帶輪支撐連桿、上連桿、后部連桿和機架，每個變形履帶系統(tǒng)有兩組平面六桿機構(gòu)，履帶驅(qū)動輪和履帶支撐輪裝在這兩組平面六桿機構(gòu)上，履帶驅(qū)動輪和履帶支撐輪支撐起履帶；當(dāng)機器人平臺在行進的過程中，地面對機器人的約束力作為一種外力向平面六桿機構(gòu)進行作用；復(fù)位彈簧其兩端分別固定在上連桿和機架上，當(dāng)變形履帶系統(tǒng)發(fā)生變形時，復(fù)位彈簧隨之產(chǎn)生形變，產(chǎn)生復(fù)位拉力；履帶驅(qū)動系統(tǒng)主要由履帶驅(qū)動電機、同步輪和履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸構(gòu)成；履帶驅(qū)動電機通過同步帶傳遞給固定在履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸上的同步帶輪，使履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸通過同步帶驅(qū)動履帶驅(qū)動輪和履帶支撐輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動履帶產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動；所述擺臂模塊包括擺臂系統(tǒng)和擺臂驅(qū)動系統(tǒng)，擺臂系統(tǒng)主要由擺臂支撐輪、擺臂架、擺臂驅(qū)動輪和擺臂履帶組成；擺臂驅(qū)動系統(tǒng)由同步輪、擺臂擺動驅(qū)動軸、連接軸和擺臂擺動驅(qū)動電機構(gòu)成；所述履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸為一根空心軸，擺臂擺動驅(qū)動軸兩端經(jīng)過軸承的支撐安裝在履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的空心內(nèi)孔內(nèi)，擺臂擺動驅(qū)動電機安裝在車體上，通過同步帶帶動固定在擺臂擺動驅(qū)動軸上的擺臂驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動和擺臂擺動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使擺臂轉(zhuǎn)動，左、右擺臂模塊的擺臂擺動驅(qū)動軸通過左、右連接軸相連，實現(xiàn)一個擺臂擺動驅(qū)動電機帶動左、右兩個擺臂模塊旋轉(zhuǎn)；所述尾輪模塊由尾輪系統(tǒng)和尾輪復(fù)位彈簧組成；尾輪系統(tǒng)由尾輪固定桿、尾輪桿和尾輪組成；尾輪固定桿通過螺釘固定在車體的后部；尾輪復(fù)位彈簧的兩端分別固定在尾輪固定桿上和尾輪桿上，尾輪安裝在尾輪桿上。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張小俊，張建暢，張明路，張建華，顧鵬，
申請(專利權(quán))人：河北工業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：