一種蛇形機器人六向內嵌獨立伸縮式輪腿軀干模塊制造技術

本發明專利技術公開了一種蛇形機器人六向內嵌獨立伸縮式輪腿軀干模塊。該模塊包括內槽殼、基座、舵機、旋桿、輪桿和被動輪?；鶊A周上均勻分布六個槽室，分別在其內部安裝輪腿復合機構。蛇形機器人在運動過程中，通過內置傳感器的獨立控制或者上位機控制，實現不同地形環境下不同運動模式的選擇，從不伸縮到單腿伸縮再到多腿伸縮，可實現復雜地形環境下可控伸縮軀體變形。該軀干模塊構建的蛇形機器人能保證在蜿蜒、蠕動、滾轉等基本仿生學運動的基礎上實現滑動、爬行和二維變形，可有效提高蛇形機器人的運行速度和地形適應能力。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種蛇形機器人六向內嵌獨立伸縮式輪腿軀干模塊，其特征在于：整體為輪腿內嵌型結構，包括內槽殼（1）、基座（2）和獨立伸縮輪腿復合機構（3）；所述內槽殼（1）為嵌套型槽殼，其圓周上分別均勻分布有六個基舵機限位槽（19）和六個被動輪收納槽（20），對應著基座（2）上的基舵機限位孔（16）和被動輪收納孔（17），同時其上有基座連接緊固孔（15）和關節連接螺孔（12），分別與基座（2）和關節部進行連接；基座（2）外圓周上均勻分布著六個獨立伸縮輪腿復合機構（3）的安裝槽，槽內部有基舵機限位孔（16）和旋桿連接板嵌位槽（18），基座（2）兩側分別有關節連接螺孔（12）和連接板固定孔（13），一側與內槽殼（1）連接，另一側則可連接關節部固定盤或者分體機構，與分體機構對應的基座（2）一側內腔壁上均勻分布著三個分體連接孔；獨立伸縮輪腿復合機構（3）又包括基舵機（4）和關節舵機（8）、旋桿（6）、輪桿一（7）和輪桿二（10）以及被動輪（5），基舵機（4）安裝在基座(2)的基舵機限位孔（16）中，旋桿（6）由基舵機（4）提供動力，旋桿（6）另一側有關節舵機（8）的安裝定位板，依靠夾持和定位螺釘（9）彼此固定，輪桿一（7）和輪桿二（10）一側與關節舵機（8）相互固定，另一側安裝被動輪（5）。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：李彥文，蘇中，劉福朝，付國棟，
申請(專利權)人：北京信息科技大學，
類型：發明
國別省市：