【技術實現步驟摘要】
?一種三自由度鋼帶并聯機器人機構(一)
本技術涉及一種三自由度并聯機器人機構。(二)
技術介紹
國內外現有的并聯機器人按運動鏈的結構形式分為桿支撐并聯機構和繩牽引并聯機構兩大類。桿支撐并聯機構憑借其結構剛性好、承載能力強、累積誤差小、運動反解模型簡單、部件簡單等優勢，逐漸在國內外機床行業占領市場，并將成為21世紀高速輕型數控加工的主力裝備。但其存在工作空間較小、奇異點上無法達到驅動的目的和正向運動學的計算非常復雜等問題，為工程應用帶來了很多困難，控制起來非常復雜。繩牽引并聯機構具有結構簡單、慣性小、平動工作空間大和運動速度快等特點。但由于繩只能承受拉力，不能承受壓力，其機構必須采用冗余約束控制方案，其運動學正解分析和奇異性分析的難度比較大，其機構的控制系統是具有過約束牽引的高度耦合的非線性系統，必須對動力學模型進行線性化和解耦處理。繩牽引并聯機構在工程應用中還必須解決繩的彈性變形、繩長的精確控制、繩必須保持直線等關鍵問題，控制起來也是非常復雜。并聯機器人的以上特點限制了該機構在其他工業領域中更進一步的應用，如造船業中的起重機、需精確定位及主動調整位姿的集裝箱吊裝、復雜地形人員的主動搜救和太空望遠鏡等。這些應用領域均需要機構有較大的工作空間和較簡單的結構形式與控制方式。(三)
技術實現思路
為了克服現有技術中并聯機器人機構控制方式復雜的不足，本實用-->新型提供一種控制簡單、工作空間大的三自由度鋼帶并聯機器人機構。本技術解決其技術問題的技術方案是：一種三自由度鋼帶并聯機器人機構，包括底座和動平臺，所述的底座上鉸接有三個伺服電機總成，所述的三個伺服電機總成分別位于...
【技術保護點】
一種三自由度鋼帶并聯機器人機構，包括底座和動平臺，其特征在于：所述的底座上鉸接有三個伺服電機總成，所述的三個伺服電機總成分別位于一個三角形的三個頂點上，每個伺服電機總成包括伺服電機和安裝在伺服電機的機座上的卷軸，所述的卷軸與所述伺服電機的輸出軸平行，該卷軸通過傳動機構與所述伺服電機的輸出軸連接，用于連接所述底座和伺服電機總成的鉸軸與伺服電機的輸出軸垂直；所述的動平臺上還固接有三個虎克鉸座，每個虎克鉸座與一個伺服電機總成相對應，每個虎克鉸座通過一條鋼帶與對應的一個伺服電 機總成連接，所述鋼帶的首端與所述卷軸固接，所述鋼帶的末端與所述的虎克鉸座鉸接；所述的虎克鉸座包括第一鉸座和位于所述第一鉸座下方的第二鉸座，所述的第一鉸座上有第一鉸軸，所述的第二鉸座上有第二鉸軸，所述的第一鉸軸和第二鉸軸相互垂直，所述 鋼帶的末端橫向鉸接在所述的第一鉸軸上，所述的第一鉸座橫向鉸接在所述的第二鉸軸上，所述的第二鉸座與所述的動平臺固接。
【技術特征摘要】
1.一種三自由度鋼帶并聯機器人機構，包括底座和動平臺，其特征在于：所述的底座上鉸接有三個伺服電機總成，所述的三個伺服電機總成分別位于一個三角形的三個頂點上，每個伺服電機總成包括伺服電機和安裝在伺服電機的機座上的卷軸，所述的卷軸與所述伺服電機的輸出軸平行，該卷軸通過傳動機構與所述伺服電機的輸出軸連接，用于連接所述底座和伺服電機總成的鉸軸與伺服電機的輸出軸垂直；所述的動平臺上還固接有三個虎克鉸座，每個虎克鉸座與一個伺服電機總成相對應，每個虎克鉸座通過一條鋼帶與對應的一個伺服電機總成連接，所述鋼帶的首端與所述卷軸固接，所述鋼帶的末端與所述的虎克鉸座鉸接；所述的虎克鉸座包括第一鉸座和位于所述第一鉸座下方的第二鉸座，所述的第一...
【專利技術屬性】
技術研發人員：計時鳴，艾青林，金明生，張利，袁巧玲，王忠飛，楊光，
申請(專利權)人：浙江工業大學，
類型：實用新型
國別省市：86[中國|杭州]
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