本實用新型專利技術涉及一種水泥機械立窯窯面操作機器人，含有定座、動座；動座活動套在定座上，動座通過關節Ｈ聯有下立臂，下立臂的另一端聯有可繞軸轉動的上立臂，上立臂的另一端與動臂的支點Ｂ相聯，動臂的兩端分別聯有工作臂和動臂頂臂，動臂頂臂的另一端與上立臂相聯，下立臂７上聯有立臂頂臂和側頂臂，立臂頂臂和側頂臂的另一端均與相聯。本實用新型專利技術可代替代來完成強體力的撬、抬、劃邊、插釬等動作、且可實現過程自動化、生產效率大幅度提高、降低生產成本，操作方便簡單。（*該技術在2009年保護過期，可自由使用*）
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種水泥機械立窯窯面操作自動控制裝置，尤其是一種操作機器人。在水泥機械立窯煅燒過程中，由于其熱工制度的不平衡，立窯底火不穩定；經常出現風洞、結圈煉窯邊、卡窯等不正常現象，這些不正常現象通常需要窯工用撬、抬、劃邊、插釬引風等動作來處理解決；因而形成目前立窯水泥企業的立窯操作窯工的勞動強度在整個生產線上最大，崗位用人最多；且粉塵污染大、時間長，生產效率低；另同時隨風洞噴出的高溫料球，經常燒傷窯工。為改善上述不正常現象，近年來在機立窯上推廣閉門煅燒，但仍不能徹底解決這種狀況。除此以外，目前尚未有在水泥機械立窯窯面操作上代替強體力勞動的裝置。本技術的目的是為了提供一種可代替人來完成強體力的撬、抬、劃邊、插釬等動作、且可實現過程自動化、生產效率大幅度提高、降低生產成本，操作方便簡單的水泥機械立窯窯面操作機器人。本技術的目的可通過如下措施來實現一種水泥機械立窯窯面操作機器人，含有定座、動座；動座活動套在定座上，動座通過關節H活動聯接有下立臂，下立臂的另一端活動聯接有可繞軸轉動的上立臂，上立臂的另一端與動臂的支點B活動聯接，動臂的兩端分別活動聯接有工作臂和動臂頂臂，動臂頂臂的另一端與上立臂活動聯接，與動臂頂臂處于同一水平面和垂直面的下立臂上分別活動聯接立臂頂臂和側頂臂，立臂頂臂和側頂臂的另一端均與動座活動聯接。本技術相比現有技術具有如下優點1、本技術利用過程可自動控制的機器人來代替完成強體力的撬、抬、劃邊、插釬等水泥機立窯窯面操作工序，可極大強度地降低勞動強度，改善作業條件、降低工人肺塵病發病率及燒傷事故的發生，另其撬、抬、劃邊、插釬速度均大為提高，從而可較大幅度地提高工作效率，并可實現機立窯封門操作。2、本技術的機器人代替工人作業，可大幅度降低生產成本。3、本技術的機器人的頂臂可采用在電動力驅動下的千斤頂裝置，從而可實現自動化控制，便于操作。本技術的具體結構由以下附圖給出附圖說明圖1是本技術的結構示意圖1-工作臂 2-動臂 3-動臂頂臂 4-立臂頂臂5-動座6-定座 7-下立臂8-上立臂圖2是本技術的A向示意圖9-側頂臂圖3是本技術的B向示意圖圖4是本技術的動座結構示意圖10-支滾 11-關節K 12-定位柱銷13-關節H14-側滾圖5是本技術的動座C-C剖視圖15-關節J 16-限位鋼圈圖6是本技術的動臂頂臂示意圖17-頂臂關節D 18-動力驅動裝置 19-微動開關 20-頂臂關節圖7是本技術的動臂頂臂的D-D剖視圖21-限位觸點 22-錐齒輪 23-接盤24-套筒25-螺桿26-導軌 27-內螺套 28-頂臂套圖8是本技術的下立臂示意圖圖9是本技術的下立臂E向示意圖圖10是本技術的工作原理示意圖29-窯罩30-筒體本技術還將結合附圖1、2、3、4、5、6、7、8、9、10實施例作進一步詳述參照圖1、2、3、8、9、10，一種水泥機械立窯窯面操作機器人，含有定座6、動座5；動座5活動套在定座6上，定座6固定在水泥機立窯的筒體30上，動座5通過關節H13活動聯接有下立臂7，下立臂7的另一端通過關節E活動聯接有可繞軸轉動的上立臂8，上立臂8的另一端與動臂2的支點B活動聯接，動臂2的兩端分別通過關節A、C活動聯接有工作臂1和動臂頂臂3，動臂頂臂3的另一端通過關節D與上立臂8活動聯接，與動臂頂臂3處于同一水平面和垂直面的下立臂7上分別活動聯接立臂頂臂4和側頂臂9，立臂頂臂4和側頂臂9的另一端分別通過關節I、K與動座5活動聯接。參照圖4、5，所述的水泥機械立窯窯面操作機器人的動座5上設有可沿定座6表面移動的支滾10和可沿定座6周邊和定座6上限位鋼圈16移動的側滾14，在動座5上還設有定位柱梢12。參照圖6、7，為動臂頂臂3結構示意圖；所述的水泥機械立窯窯面操作機器人的動臂頂臂3、立臂頂臂4、側頂臂9均包括伺服電機18、錐齒輪22、套筒24、螺桿25、導軌26、內螺套27；其中伺服電機18與錐齒輪22相連，與錐齒輪22嚙合的另一錐齒輪22與螺桿25固聯，在螺桿25上設有內螺套27，在內螺套27外套有套筒24，其中套筒24的一端連接動臂頂臂關節C，套筒24的另一端與動臂頂臂3的另一關節D固聯；在套筒24的一側設有導軌26可使套筒24沿其上滑動，另一側還設有兩限位觸點21，在套筒24外的頂臂套28上對應一限位觸點21處設有與伺服電機18聯動的微動開關19；當套筒24隨螺桿25轉動而上升，其上的限位觸點21與微動開關19相觸時，伺服電機18即停轉并倒轉；當伺服電機18倒轉使套筒24上的另一限位觸點21與微動開關19相觸時，伺服電機18又發生停轉并倒轉；伺服電機18通過接盤23與頂臂套28相連。所述的水泥機械立窯窯面操作機器人的動臂頂臂3、立臂頂臂4和側頂臂9上的伺服電機18可用人工控制或用計算機控制。權利要求1.一種水泥機械立窯窯面操作機器人，含有定座(6)、動座(5)；其特征在于動座(5)活動套在定座(6)上，動座(5)通過關節H(13)活動聯接有下立臂(7)，下立臂(7)的另一端活動聯接有可繞軸轉動的上立臂(8)，上立臂(8)的另一端與動臂(2)的支點B活動聯接，動臂(2)的兩端分別活動聯接有工作臂(1)和動臂頂臂(3)，動臂頂臂(3)的另一端與上立臂(8)活動聯接，與動臂頂臂(3)處于同一水平面和垂直面的下立臂(7)上分別活動聯接立臂頂臂(4)和側頂臂(9)，立臂頂臂(4)和側頂臂(9)的另一端均與動座(5)活動聯接。2.如權利要求1所述的水泥機械立窯窯面操作機器人，其特征在于所述的動座(5)設有可沿定座(6)表面移動的支滾(10)和可沿定座(6)周邊和定座(6)上限位鋼圈(16)移動的側滾(14)，在動座(5)上還設有定位柱梢(12)。3.如權利要求1所述的水泥機械立窯窯面操作機器人，其特征在于所述的動臂頂臂(3)、立臂頂臂(4)、側頂臂(9)均包括動力驅動裝置(18)、錐齒輪(22)、套筒(24)、螺桿(25)、導軌(26)、內螺套(27)；其中動力驅動裝置(18)與錐齒輪(22)相連，與錐齒輪(22)嚙合的另一錐齒輪(22)與螺桿(25)固聯，在螺桿(25)上設有內螺套(27)，在內螺套(27)外套有套筒(24)，套筒(24)的一端連接頂臂關節(20)，在套筒(24)的一側設有導軌(26)，另一側還設有限位觸點(21)，在套筒(24)外的頂臂套(28)上對應限位觸點(21)處設有與動力驅動裝置(18)聯動的微動開關(19)。專利摘要本技術涉及一種水泥機械立窯窯面操作機器人,含有定座、動座;動座活動套在定座上,動座通過關節H聯有下立臂,下立臂的另一端聯有可繞軸轉動的上立臂,上立臂的另一端與動臂的支點B相聯,動臂的兩端分別聯有工作臂和動臂頂臂,動臂頂臂的另一端與上立臂相聯,下立臂7上聯有立臂頂臂和側頂臂,立臂頂臂和側頂臂的另一端均與相聯。本技術可代替人來完成強體力的撬、抬、劃邊、插釬等動作、且可實現過程自動化、生產效率大幅度提高、降低生產成本,操作方便簡單。文檔編號B25J1/00GK2368664SQ9923453公開日2000年3月15日 申請日期1999年4月6日 優本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種水泥機械立窯窯面操作機器人，含有定座（６）、動座（５）；其特征在于動座（５）活動套在定座（６）上，動座（５）通過關節Ｈ（１３）活動聯接有下立臂（７），下立臂（７）的另一端活動聯接有可繞軸轉動的上立臂（８），上立臂（８）的另一端與動臂（２）的支點Ｂ活動聯接，動臂（２）的兩端分別活動聯接有工作臂（１）和動臂頂臂（３），動臂頂臂（３）的另一端與上立臂（８）活動聯接，與動臂頂臂（３）處于同一水平面和垂直面的下立臂（７）上分別活動聯接立臂頂臂（４）和側頂臂（９），立臂頂臂（４）和側頂臂（９）的另一端均與動座（５）活動聯接。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：張朝發，
申請(專利權)人：張朝發，
類型：實用新型
國別省市：62[中國|甘肅]
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