基于RBCKF的捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法技術方案

基于RBCKF的捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法，本發明專利技術涉及捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法。本發明專利技術是要解決系統的非線性較強時，濾波方法精度較低，而且容易發散，甚至當系統不連續時，EKF濾波就無法應用的問題。一、建立大方位失準角初始對準的誤差模型；二、選取濾波初值；三、計算Cubature點集；四、進行狀態變量和量測變量的時間更新；五、更新量測方程。本發明專利技術應用于大方位失準角下的捷聯慣導初始對準領域領域。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
基于RBCKF的捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法，其特征在于基于RBCKF的捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法按以下步驟實現：步驟一、根據捷聯慣導系統的誤差特性，建立大方位失準角初始對準的誤差模型，即狀態方程和量測方程；步驟二、選取濾波初值：令x^0=E[x0]和P0=[(x0-x^0)(x0-x^0)T];其中，x0為狀態變量的初值，P0為狀態變量的初始誤差協方差矩陣；步驟三、根據當前時刻的狀態變量的均值與狀態誤差協方差矩陣Pk|k?1來計算Cubature點集：χi=[x^k-1|k-1,x^k-1|k-1+n*Pk-1|k-1,x^k-1|k-1-n*Pk-1|k-1];其中，所述狀態變量的均值與狀態誤差協方差矩陣Pk|k?1按照傳統的CKF濾波方法計算；其中，為k?1時刻對k時刻狀態變量均值的一步預測，Pk|k?1為k?1時刻對k時刻狀態誤差協方差矩陣的一步預測；和Pk|k?1的計算均通過k?1時刻的Cubature點經狀態方程非線性傳播后加權累加得到，每個點的權值均為1/2n，n為系統狀態變量的維數；步驟四、在狀態方程為非線性、量測方程線性的條件下，進行狀態變量和量測變量的時間更新；χi,k|k-1*=f(χi,k-1)x^k|k-1=Σi=12nwim*χi,k|k-1*z^k|k-1=Hk*x^k|k-1步驟五、更新誤差協方差矩陣Px^kz^k=Pk-|k-1HkTPk|k-1=Σi=12nwic(χi,k|k-1*-x^k|k-1)(χi,k|k-1*-x^k|k-1)T+QkPz^kz^k=HkPk|k-1HkT+Rk令k＝k+1，繼續從步驟三執行，即完成了基于RBCKF的捷聯慣導系統大方位失準角初始對準方法。FDA00003532514600013.jpg,FDA00003532514600015.jpg,FDA00003532514600016.jpg,FDA00003532514600017.jpg...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃平，程廣舟，高偉，王偉，吳磊，袁順，
申請(專利權)人：哈爾濱工程大學，
類型：發明
國別省市：