三維變電站虛擬場景的啟發式智能尋徑方法技術

一種三維變電站虛擬場景的啟發式智能尋徑方法，涉及變電站技術領域，所解決的是簡化3D變電站巡檢操作的技術問題。該方法先生成一個以起始點為根的單向搜索樹，再從起始點開始，多方向逐點擴散，并對各個擴散點逐一檢測，將有效的擴散點逐一放入單向搜索樹，直至尋找到目標點，然后再根據單向搜索樹，從目標點回溯至起始點，并將其回溯線路標記為最佳巡檢路徑，進而完成自動尋徑。本發明專利技術提供的方法，適用于3D變電站巡檢系統，能實現智能尋徑。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種三維變電站虛擬場景的啟發式智能尋徑方法，涉及三維變電站虛擬場景，所述三維變電站虛擬場景中包含有道路模型，及多個電氣設備模型，其特征在于，該方法的具體步驟如下：1）在三維變電站虛擬場景中設定起始點及目標點，將起始點記為點Ps，目標點記為點Pe；2）設定N個擴散方向，并設定擴散步長為L，有N?≥?4；3）生成一個以點Ps為根的單向搜索樹Tr，建立一個初始為空的擴散點集合A，及兩個初始為空的有序序列，其中的一個有序序列為第一節點序列Op，另一個有序序列為第二節點序列Cl；4）將點Ps放入第一節點序列Op；5）如果第一節點序列Op為空，則表明尋徑失敗，轉至步驟14；6）取出第一節點序列Op中的第一個點，如果該點與目標點Pe重合，則將該點標記為目標點Pe，并轉至步驟13，反之則將該點標記為點Pn，并將該點從第一節點序列Op移入第二節點序列Cl；7）以點Pn為起始點，以L為擴散長度，向設定的N個擴散方向射線式擴散，得到N個擴散點；8）將步驟7得到的N個擴散點歸入擴散點集合A；9）從擴散點集合A中取一個擴散點，將其設定為當前擴散點，并將該擴散點從擴散點集合A中移除；10）如果當前擴散點未包含在第一節點序列Op及第二節點序列Cl中，且當前擴散點未被電氣設備模型所包含，并落在道路模型上，則轉至步驟11，反之則轉至步驟12；11）將當前擴散點加入單向搜索樹Tr，并將當前擴散點的父節點設置為點Pn，將當前擴散點加入第一節點序列Op；當前擴散點加入第一節點序列Op后，將第一節點序列Op中的各個點按照估價值從小至大的次序，由前至后依次排序，點的估價值計算公式為：f(P)?=?g(P)?+?h(P)；Dex?=?|Pe.x?–?P.x|；Dey?=?|Pe.y?–?P.y|；Dez?=?|Pe.z?–?P.z|；Dsx?=?|Ps.x?–?P.x|；Dsy?=?|Ps.y?–?P.y|；Dsz?=?|Ps.z?–?P.z|；式中，f(P)為估價點的估價值，Ps.x、Ps.y?、Ps.z為起始點Ps的三維坐標值，Pe.x、Pe.y?、Pe.z為目標點Pe的三維坐標值，P.x、P.y、P.z為估價點的三維坐標值；12）如果擴散點集合A非空，則轉至步驟9，反之則轉至步驟5；13）在單向搜索樹Tr中，從目標點Pe回溯至起始點Ps，并將其回溯線路標記為最佳巡檢路徑；14）尋徑結束。2013103147588100001dest_path_image001.jpg...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張學武，靳承承，田書飛，
申請(專利權)人：維坤智能科技上海有限公司，上海維坤通信科技有限公司，
類型：發明
國別省市：