一種基于概率多層地形的城市環境機器人導航方法技術

本發明專利技術公開了一種基于概率多層地形的城市環境機器人導航方法，首先通過安裝在云臺上的低成本激光傳感器對地形進行掃描、濾波和概率變換以獲得全局坐標下的概率化點云表示；其次通過網格化地形劃分方法，把點云數據關聯到相應的若干網格之中；然后對網格內關聯的點云數據進行概率融合，形成可表示多層次地形的堆數據，完成地形的建模過程；最后對得到的多層概率地形進行穿越性分析以形成安全有效的機器人行走路徑。本發明專利技術在保證實時性的前提下，通過概率化處理和引入多層堆結構實現了對城市地形環境的精確建模和導航，對于城市立體化導航服務、偵察救援、GIS系統等相關領域均具有非常重要的經濟價值和應用前景。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種基于概率多層地形的城市環境機器人導航方法，其特征在于：包括以下步驟：（1）通過安裝在云臺上的低成本激光傳感器對地形進行掃描、濾波和概率變換以獲得全局坐標下的概率化點云表示；（2）通過網格化地形劃分方法，把點云數據關聯到相應的若干網格之中；（3）對網格內關聯的點云數據進行概率融合，形成可表示多層次地形的堆數據，完成地形的建模過程；（4）對得到的多層概率地形進行穿越性分析以形成安全有效的機器人行走路徑。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：周波，戴先中，馬旭東，李孟，
申請(專利權)人：東南大學，
類型：發明
國別省市：