一種用于油茶果采摘機器人的執(zhí)行機構(gòu)制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種用于油茶果采摘機器人的執(zhí)行機構(gòu)，屬于油茶果采摘機械領域，為了解決現(xiàn)有油茶果大多采用人工采摘，勞動強度大，效率低的問題，該油茶果采摘機器人的執(zhí)行機構(gòu)包括第一軸減速器；臂架支座；旋轉(zhuǎn)臂；滑臺；主拉桿座板；第三軸主臂底座；主拉桿；第三軸主臂；第二軸主臂；拉桿三角塊；副拉桿；第四軸副臂；第四軸支座；振動采摘頭；夾頭；水平擺動座；多個伺服電機；本發(fā)明專利技術操作方便，可實現(xiàn)滿足要求的范圍內(nèi)的采摘運動，工作效率高，機構(gòu)間協(xié)調(diào)性能良好，特別是采用機電一體化控制，集成度高，控制方便，實用性強很強，可為油茶果種植的推廣提供技術支持，代替人工采摘。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

【技術保護點】
一種用于油茶果采摘機器人的執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：包括用于支撐執(zhí)行機構(gòu)的臂架支座，所述臂架支座設置在底盤車架上；可以圍繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂安裝在所述臂架支座上；呈“┗”形連接固定的水平滑臺和豎直滑臺，所述水平滑臺固定連接在所述旋轉(zhuǎn)臂上，所述水平滑臺和豎直滑臺上分別設置有滑臺伺服電機；鉸接安裝在所述水平滑臺上的第二軸主臂；設置在所述水平滑臺上的主拉桿底板；鉸接安裝在所述主拉桿底板上的主拉桿；設置在所述豎直滑臺上的第三軸主臂底座，所述第三軸主臂底座可以在所述豎直滑臺上滑動；鉸接安裝在所述第三軸主臂底座上的第三軸主臂；分別與所述第二軸主臂和第三軸主臂鉸接連接的第四軸副臂；與所述第四軸副臂平行設置的副拉桿；分別與所述主拉桿、第二軸主臂和副拉桿相連接的拉桿三角塊；分別與所述副拉桿和第四軸副臂相鉸接連接的第四軸支座；所述第四軸支座上設置有水平擺動座和水平擺動伺服電機，所述水平擺動伺服電機驅(qū)動所述水平擺動座實現(xiàn)左右擺動；安裝在所述水平擺動座上的振動采摘頭，所述振動采摘頭用于夾緊目標樹干并振動以致成熟果實脫落，完成油茶果采摘作業(yè)。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：李立君，高自成，易春峰，萬斌，閔淑輝，張翔，彭少波，
申請(專利權)人：中南林業(yè)科技大學，
類型：發(fā)明
國別省市：