用于以低速度停泊或操縱機動車的方法和用于實施所述方法的裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術涉及一種用于在機動車(10)的低速度的情況下進行泊車或操縱的方法，其中檢測所述機動車(10)的至少一個周圍環(huán)境對象(30)以及將其用于計算所述機動車(10)的額定軌跡(20)，其中使所述機動車(10)根據(jù)所述額定軌跡(20)自動轉向或者向所述機動車(10)的駕駛員給出相應的轉向指示。在低于所述機動車(10)與所述至少一個所探測的周圍環(huán)境對象(30)的最小距離(dmin)的情況下根據(jù)所述機動車(10)和所述至少一個周圍環(huán)境對象(30)之間的距離(d)追蹤所述機動車(10)的轉彎半徑(r)，直至所述距離(d)重新超過所述最小距離(dmin)。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術】用于以低速度停泊或操縱機動車的方法和用于實施所述方法的裝置
本專利技術涉及用于在低速情況下停泊或操縱機動車的方法以及用于實施所述方法的裝置。
技術介紹
由于在世界范圍的道路網絡上、尤其是在城市中心持續(xù)增大的交通密度，在安全駕駛方面對機動車的駕駛員提出高要求。因此，在以慢速度操縱時例如在狹窄的道路狀況時或在停車樓中在無碰撞駕駛的情況下輔助駕駛員的系統(tǒng)越來越重要。因此，市場上已經越來越多地出現(xiàn)例如如下輔助慢速度情況下的泊車或操縱的系統(tǒng)：在泊車或者操縱過程期間給出轉向指示或全自動地進行機動車的轉向。所謂的自動橫向引導首先基于機動車周圍環(huán)境中的對象的探測和用于達到所期望的目標的機動車額定行駛路線的隨后計算，所述額定行駛路線也稱作額定軌跡。在這方面例如由WO08/104488A1公開了一種用于無碰撞泊車的方法，在所述方法中檢測與周圍環(huán)境對象的側向距離。真正的操縱過程例如基于取向區(qū)域，所述取向區(qū)域根據(jù)車輛的位置和相對于周圍環(huán)境對象的距離定義額定取向。然而產生以下問題：當周圍環(huán)境對象的探測不完全時(這由于相應機動車傳感機構的受限視線是經常發(fā)生的情況)，才借助在WO08/104488A1中提出的方法計算機動車的額定軌跡。結果是，首先進行的機動車泊車或操縱方法的更多中斷。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術的任務是，提出一種方法或一種用于實施所述方法的裝置，其在狹窄道路狀況下可靠地確保無碰撞的泊車或者以低速度操縱機動車。低速度在本專利技術的上下文中理解為小于20km/h的速度。這尤其基于：依照根據(jù)本專利技術的方法基于至少一個周圍環(huán)境對象的探測以及機動車的額定軌跡的基于此的計算來進行機動車的泊車過程或操縱過程，但同時在低于預先確定的最小距離方面連續(xù)地檢查機動車與所探測的至少一個周圍環(huán)境對象的距離。如果低于所述最小距離，則優(yōu)選連續(xù)地檢查是否在機動車的相應路點處低于最小距離并且必要時低于最小距離以何種程度存在。根據(jù)低于最小距離的程度如此改變機動車的轉向角，使得機動車的轉彎半徑例如連續(xù)地增大。通過這種方式確保：不出現(xiàn)機動車與所探測的至少一個周圍環(huán)境對象的碰撞。但所述操作方式的通常優(yōu)點在于，由于機動車的轉彎半徑在泊車過程或者操縱過程期間的靈活適配可以使機動車保持比較接近原來計算的額定軌跡并且因此明顯更少出現(xiàn)泊車過程或者操縱過程的中斷。有利地，在泊車過程或者操縱過程期間以與低于最小距離之后至少一個所探測的周圍環(huán)境對象與機動車之間的距離減小相同程度地增大機動車的轉彎半徑。因此，例如可以如此校正機動車的轉彎半徑，使得由轉彎半徑以及機動車與周圍環(huán)境對象之間的距離構成的總和在低于最小距離期間保持恒定。這能夠實現(xiàn)在小的計算開銷或控制開銷的情況下近似沿著原來的額定軌跡無碰撞地操縱機動車。此外有利地，或者連續(xù)地在低于最小距離期間或者在低于最小距離結束之后重新計算車輛的額定軌跡，因為尤其可及時識別：原來所追求的車輛位置是否仍是可達到的以及是否必須規(guī)劃機動車的可能附加的行駛運動。“行駛運動”在此理解為機動車在兩個停止點之間、必要時與方向變換結合的運動。在本專利技術的一種特別有利的實施方式中，僅僅當機動車與周圍環(huán)境對象的與所計算的額定軌跡相對應的預期重疊在沿著額定軌跡操縱時沒有超過一個最大值時，才在泊車到當前選擇的泊車位中時或在當前行駛情況中以低速度操縱時在探測到周圍環(huán)境對象之后提供轉向輔助。作為機動車與周圍環(huán)境對象的預期重疊考慮機動車的底面的以下部分：所述部分在機動車沿著額定軌跡的假定運動中顯示與所探測的周圍環(huán)境對象的至少一個子區(qū)域的相交。所述方法基于以下推測：機動車與周圍環(huán)境對象的預期重疊越大，則越難提出基于周圍環(huán)境對象探測計算的經校正的、允許成功地泊車或以低速度操縱的軌跡。附圖說明在附圖中示出并且在以下描述中詳細解釋本專利技術的實施例。因此示出：圖1以俯視圖示意性地示出機動車的泊車情況，用于解釋根據(jù)本專利技術的方法；圖2示出機動車的轉彎半徑與車輛至所探測的周圍環(huán)境對象的距離的可能關系；圖3示出根據(jù)本專利技術的方法在關于是否應提供所計劃的駕駛操縱的決定標準方面的示意性說明。具體實施方式在圖1中示出了在以低速度停泊或者操縱機動車的情況下根據(jù)本專利技術的方法所基于的車輛情況。在此，對于機動車10例如已經由在此未示出的機動車自身的控制單元計算出了泊車軌跡20。額定軌跡20的計算一方面基于例如借助傳感器檢測合適的停放空間，所述傳感器施加在機動車的外周處并且例如被構造為超聲傳感器、雷達傳感器、LIDAR傳感器或以攝像機的形式構造。此外，通過機動車的傳感器探測周圍環(huán)境對象30。在圖1中示出的情形中，所述周圍環(huán)境對象例如涉及行車道的側邊界，其例如可以以路邊石、墻或一排停放的車輛的形式存在。使車輛沿著額定軌跡20運動，其方式是，或者向機動車的駕駛員給出相應的轉向指示或者在泊車或操縱過程期間全自動地進行機動車的轉向。除所謂的自動橫向引導以外，還可以可選地或者通過給駕駛員的用于操作制動踏板或者加速踏板的駕駛指令或者全自動地進行車輛的縱向引導。在車輛10遵循額定軌跡20期間，借助車輛自身的傳感機構優(yōu)選連續(xù)地追蹤車輛10與周圍環(huán)境對象30的距離。如果定義為機動車的外部區(qū)域和周圍環(huán)境對象30的外部區(qū)域之間的最小距離的距離低于一個預給定的最小距離，則根據(jù)本專利技術在改變轉向角的情況下通過轉向的相應操作來進行車輛轉彎半徑的校正。這種情況在圖1的右圖中示出。在此，機動車和周圍環(huán)境對象的最小距離近似于0，并且可以看出車輛遵循經校正的額定軌跡20'，其中機動車的當前轉彎半徑比在原來計算的額定軌跡20的范圍中明顯更大。通過這種方式十分有效地避免機動車10與周圍環(huán)境對象30的碰撞。優(yōu)選規(guī)定，一旦低于機動車10和周圍環(huán)境對象30之間的最小距離則以經校正的額定軌跡20'的形式進行額定軌跡20的校正。在此，額定軌跡20'如此實現(xiàn)，使得優(yōu)選連續(xù)地如此校正機動車的轉彎半徑，使得一方面避免機動車10與周圍環(huán)境對象30的碰撞而另一方面機動車盡可能緊密地遵循原來的額定軌跡20。這在大多數(shù)情況下導致：在低于機動車10和周圍環(huán)境對象30之間的最小距離時首先計算機動車的明顯更大的轉彎半徑并且一旦機動車10與周圍環(huán)境對象30的距離重新增大則計算機動車的與此相關的更小轉彎半徑。在圖2中示出了機動車10的轉彎半徑相對于機動車10與周圍環(huán)境對象30的距離的基礎計算的相應實施例。圖2示出機動車10與周圍環(huán)境對象30之間的距離或者轉彎半徑(單位為米)在車輛的所駛過的路段上(同樣單位為米)的圖形。由根據(jù)圖2的圖形可以看出，直至位置x1，機動車10和周圍環(huán)境對象30之間的距離d足夠大，并且可以將機動車的對于額定軌跡20的實行所需的轉彎半徑r選擇得足夠小。在位置x1處低于機動車10和周圍環(huán)境對象30之間的最小距離dmin，并且與距離d減小同樣程度地在本實施例中增大機動車10的轉向半徑r。在經過周圍環(huán)境對象30的最接近機動車10的外圍區(qū)段之后，在位置x2處機動車10與周圍環(huán)境對象30的距離d增大，直至其在位置x3處重新超出機動車10和周圍環(huán)境對象30之間的最小距離dmin。優(yōu)選地，在達到位置x2之后，機動車10的轉彎半徑以相同的程度重新減小并且在位置x3處達到原來的值。在圖2中示出的示例中，可以基于車輛10與周圍環(huán)境對象30的所測量的距離計算需保持的轉彎半徑r，其方本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2010.12.22 DE 102010063840.41.一種用于在機動車的低速度的情況下進行泊車或操縱的方法，其中，檢測所述機動車的至少一個周圍環(huán)境對象以及將其用于計算所述機動車的額定軌跡，其中，使所述機動車根據(jù)所述額定軌跡自動轉向或者向所述機動車的駕駛員給出相應的轉向指示，其特征在于，在低于所述機動車(10)與所探測的所述至少一個周圍環(huán)境對象(30)的最小距離dmin的情況下根據(jù)所述機動車(10)和所述至少一個周圍環(huán)境對象(30)之間的距離d追蹤所述機動車的轉彎半徑r，直至所述距離d重新超過所述最小距離dmin，在低于所述最小距離dmin的情況下以下述方式選擇所述機動車(10)的轉彎半徑r，使得由所述轉彎半徑r以及所述機動車(10)與所述至少一個周圍環(huán)境對象(30)之間的距離d構成的總和得出一個常數(shù)。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機動車(10)和所探測的所述至少一個周圍環(huán)境對象(30)之間的距離d越小，則在低于所述最小距離dmin的情況下將所述機動車(10)的轉彎半徑r選擇得越大。3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在低于最小距離dmin的情況下，連續(xù)地進行所述機動車(10)的額定軌跡(20)的重新計算。4.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在首先出現(xiàn)低于所述最小距離dmin之后，在隨后出現(xiàn)超過所述最小距離dmin的情況下，進行所述機動車(10)的額定軌跡(20)的重新計算。5.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，僅僅...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：M·貝克爾，V·尼姆茨，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：
國別省市：