用于識別濕道路的方法技術

本發明專利技術涉及一種在車輛(100)的駕駛員輔助系統(104)內用于識別行車道(110)上的水分的方法以及具有倒車攝像機(106)的相應駕駛員輔助系統。根據本發明專利技術的方法具有以下步驟：借助所述倒車攝像機(106)攝取位于所述車輛(100)的尾部后面的區域(118)的圖像；在由所述車輛引起的水沫拖曳(116)方面分析處理所攝取的所述圖像；以及基于所述分析處理選擇性地輸出水分信號，用于觸發所述駕駛員輔助系統(104)對濕的所述行車道(110)的自動反應。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】用于識別濕道路的方法
本專利技術涉及一種用于識別行車道上水分的車輛駕駛員輔助系統中的方法以及一種相應的駕駛員輔助系統。
技術介紹
駕駛員輔助系統在車輛中提供一個或者多個輔助裝置，用于在確定的駕駛狀況中支持駕駛員。這種輔助裝置例如是ABS(防抱死制動系統)、ESP(電子穩定程序)、間距調節速度控制器(“自適應巡航控制”，ACC)或者泊車輔助系統。用于在下雨時自動地接通車輛雨刷的下雨傳感器的使用也屬于駕駛員輔助領域。對此，DE10316794A1公開了一種包括攝像機的下雨傳感器。該攝像機從室內出來對準位于擋風玻璃前面的車輛固定對象，例如散熱器防凍罩。將由攝像機所攝取的圖像與所存儲的、在擋風玻璃干燥時已攝取的圖像比較。由圖像的比較來識別在擋風玻璃上例如以水滴的形式的濕氣的存在。然而，先前描述的下雨傳感器具有這樣的缺點，即它基本上僅對下雨作出反應。如果不(再)下雨，則該下雨傳感器因此探測干燥度。這類傳感器對于雨刷的控制有用，但是幾乎不能有意義地用于控制其他車輛部件，在所述其他車輛部件中，根據車輛周圍環境的濕度的適配是有意義的。從下雨傳感器的數據中沒有推導出例如用于對濕的行車道作出反應的自動控制：即使暫時沒有下雨，行車道仍然可以是濕的或者已經是濕的。DE10149768A1描述了一種用于確定安裝在車輛前側上的激光掃描器的視距的方法。傳感器接收由車輛前面的監控區域中的掃描器發射的并且從那里反射的射束。分析處理裝置分析處理反射的射束。識別出干擾，例如在前面行駛的車輛的霧、雨或者水沫。作為對該識別的反應，采取措施；它可以例如包括干預車輛運行，例如減少當前的車輛速度或者預給定的最高速度。先前描述的掃描器比下雨傳感器更可靠地提供了關于在行車道上可能存在水分的信息。然而，這類系統復雜并且因此貴。
技術實現思路
根據本專利技術，提出了一種在車輛的駕駛員輔助系統中用于識別行車道上的水分的方法，其中駕駛員輔助系統具有倒車攝像機。所述方法包括以下步驟：借助倒車攝像機攝取位于車輛尾部后面的區域的圖像；在由車輛引起的水沫拖曳的存在方面分析處理攝取的圖像；以及基于所述分析處理選擇性地輸出水分信號，用于觸發駕駛員輔助系統對濕行車道的自動反應。行車道應理解為有關的車輛可以在其上運動的所有類型的固定和未固定的表面。通過正確識別所觸發的自動反應可以例如自動接通或者關斷車輛的雨刷。附加地或替代地，自動反應可以涉及車輛前照燈的接通或者關斷。根據法律規定，也可以基于水分信號接通或者關斷霧照燈。所述水分信號可以被用于控制(打開或者關閉)車窗。水分信號可以被用于控制空調機，作為對濕行車道的探測作出的反應，所述空調機可以被重新配置，以便優選地使車窗保持無霧。附加地或替代地，水分信號可以被用于自動地控制駕駛員輔助系統的一個或者多個子系統，以便使所述一個或多個子系統朝向濕的或者干燥的行車道定向。在此，尤其可以包括行駛動態調節系統或者電子穩定控制裝置，例如高度成熟的ABS、ASR(加速防側滑控制裝置)、ESP、EBA(電子制動輔助系統)，等等。附加地或替代地，自動反應還可以包括向駕駛員輸出關于行車道水分例如已超過預給定的閾值的警告。舉防止可能的滑水的警告作為例子。在對探測事件、例如達到有規律的時標作出反應，可以實施圖像的攝取和/或圖像的分析處理。在一個例子中，以一分鐘的有規律的間距來分析處理倒車攝像機的圖像。作為其他的或替代的條件，可能需要積極地探測車輛的向前運動。附加地，也可以設置預先確定的例如每小時30千米的最低速度，在低于該最低速度的情況下，不進行根據水沫拖拽的存在的攝取和/或分析處理。附加地或替代地，僅僅當附加地存在的下雨傳感器已探測到下雨或者例如擋風玻璃上的濕氣時，才可以進行攝取和/或分析處理。通過圖像或者時間上彼此相繼的圖像序列的分析處理來探測由車輛引起的水沫拖曳的存在。相應的圖像分析處理算法例如可以考慮，水沫拖曳僅僅部分地填充倒車攝像機的視野，也就是說，與例如霧或者下雨相反，具有局部的伸展(Ausdehnung)：這種現象影響整個圖像。與例如霧或者雨不同，水沫拖曳的其他特征在于，水沫拖曳的動態的即隨時間顯著改變的伸展、形狀和/或輪廓。此外，還可以考慮，基于水沫拖曳的與車輛速度相關的伸展、形狀和/或輪廓來探測水沫拖曳。在本專利技術的確定的實施方式中，僅僅當除對倒車攝像機攝取的圖像的相應分析處理之外還存在下雨傳感器的相應信號，其中所述下雨傳感器已探測到下雨(例如根據擋風玻璃的濕氣)的時候，那么才輸出水分信號。在此描述的根據本專利技術的方法中使用倒車攝像機。但是，替代地，也可以使用前置攝像機，所述前置攝像機朝向在車輛前的區域定向，以便探測在前面行駛的車輛中水沫拖曳的存在。相應地適配圖像分析處理算法。此外，根據本專利技術提出了一種計算機程序，其中，當在可編程的計算機裝置中實現所述計算機程序時，實現在此描述的方法之一。計算機裝置例如涉及車輛中用于實現駕駛員輔助系統的特征或者子系統的模塊。計算機程序可以被存儲在機器可讀的存儲介質中，例如存儲在永久或者可重寫的存儲介質上或者被分配給計算機裝置，或者存儲在可移動的CD-ROM、DVD或者U盤上。附加地或替代地，可以在計算機裝置上提供計算機程序，用于例如通過數據網絡——例如因特網或者通信連接——例如電話線或者無線連接下載。此外，根據本專利技術，提出一種車輛中的駕駛員輔助系統，所述駕駛員輔助系統被構造用于識別行車道上的水分，并且包括以下部件：倒車攝像機，用于攝取位于車輛尾部后面的區域的圖像；用于在由車輛引起的水沫拖曳的存在方面分析處理所攝取的圖像的部件；以及用于基于所述分析處理來選擇性地輸出水分信號，用于觸發駕駛員輔助系統對濕的行車道作出自動反應的部件。專利技術優點此外，根據本專利技術提出，使用倒車攝像機用于識別行車道上的水分。這具有以下優點：可以不用安裝額外為此目的提供的元件例如激光掃描器；在越來越多的車輛中，與例如泊車輔助系統相關地總歸存在倒車攝像機。在倒車攝像機的視野內，自身的水沫拖曳顯得相對較突出，而沒有完全填充圖像區域；因此能夠比前面車輛中例如更遠的水沫拖曳的探測更可靠地實現探測，或者在道路上的較少濕氣和/或在較低的速度的情況下，已經可以探測到較小的水沫拖曳。還可以考慮，作為對不同的強度的水沫拖曳作出的反應，提供反應方面的分級，即根據狀況進行車輛部件的逐漸適配。當下雨傳感器沒有發信號，因為車輛的位置上暫時沒有下雨的時候，行車道還是可能是濕的(行車道也可能由于其它原因而是濕的，例如在解凍時)；因此基于下雨傳感器的數據，不能夠實現高度成熟的ABS或者ESP的適配，用于適配濕的行車道。但是，借助本專利技術，由自我車輛(Ego-Fahrzeug)識別從行車道上揚起的并且因此在行車道上實際存在的水分(不是僅僅在擋風玻璃上水分的不存在/存在)，并且因此，能夠有利地實現例如其中與車輛安全相關的部件——例如ABS或者ESP的控制。由于通常不需要附加的硬件部件，因此可以相對較簡單地且成本較低地實現本專利技術。本專利技術也可以與下雨傳感器一起被用于控制確定的駕駛員輔助裝置，由此提高了車輛周圍環境中濕氣的探測的可靠性。附圖說明現在起根據附圖更詳細地描述本專利技術的其他方面和優點。在此示出：圖1示出配備有根據本專利技術的駕駛員輔助系統的、處于示例性的行駛狀況中的車輛；圖2示本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2010.12.14 DE 102010063017.91.一種在車輛的駕駛員輔助系統中用于識別行車道上的水分的方法，其中所述駕駛員輔助系統(104)具有倒車攝像機(106)，所述方法具有以下步驟：借助所述倒車攝像機(106)攝取(304)位于所述車輛(100)的尾部后面的區域(118)的圖像；在由所述車輛(100)引起的水沫拖曳(116)的存在方面分析處理(306)所攝取的圖像；以及基于所述分析處理選擇性地輸出(308)水分信號(228、230)，用于觸發所述駕駛員輔助系統(104、206、208、210)對濕行車道(110)的自動反應，其中，所述自動反應涉及所述駕駛員輔助系統(104、108)的以下子系統(208、210)中的至少一個：防抱死制動系統、加速防側滑控制裝置、電子穩定程序、電子制動輔助系統、行駛動態調節系統、電子穩定控制裝置。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述自動反應涉及以下車輛部件中的至少一個：雨刷(214)、車輛前照燈、車窗、空調機。3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述自動反應涉及向所述駕駛員輸出關于行車道水分已超過預給定的閾值的警告(212)。4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，作為對以下事件中的至少一個的探測...

【專利技術屬性】
技術研發人員：T·黑格爾，M·黑爾姆勒，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：
國別省市：