本發明專利技術涉及遙控遙感技術領域，特別涉及輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統。輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，包括：無人機；設置于無人機上的固定架，固定架上設置有第一相機、第二相機和第三相機；第一相機、第二相機和第三相機的長邊均垂直于飛行方向設置；第一相機和第三相機傾斜于水平面45°設置，第二相機垂直于攝影方向設置。一種輕小型無人機機載多視立體航空遙感系統，包括上述裝置和控制系統。通過這種結構布局，本發明專利技術提供的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統，能夠采集到全方位的影響資料，整體結構相比現有技術更為簡單輕便，更適用于無人機飛行平臺使用。
【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術涉及遙控遙感
，特別涉及輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統。輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，包括：無人機；設置于無人機上的固定架，固定架上設置有第一相機、第二相機和第三相機；第一相機、第二相機和第三相機的長邊均垂直于飛行方向設置；第一相機和第三相機傾斜于水平面45°設置，第二相機垂直于攝影方向設置。一種輕小型無人機機載多視立體航空遙感系統，包括上述裝置和控制系統。通過這種結構布局，本專利技術提供的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統，能夠采集到全方位的影響資料，整體結構相比現有技術更為簡單輕便，更適用于無人機飛行平臺使用。【專利說明】輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統
本專利技術涉及遙控遙感
，具體而言，涉及輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統。
技術介紹
三維建模是數字城市建設的主要內容之一，傳統的三維建模主要通過基于正視航空影像立體測圖，輔以野外紋理采集手段完成，工作量大、效率低、成本高。多視立體航空攝影測量技術可在測繪幾何影像的同時獲取側面紋理，實現三維模型的快速構建。現有多視立體航空遙感系統已在數字城市建設中得到應用，例如，現有技術中的美國Pictometry傾斜影像系統是在傳統中心投影的基礎上，另外增加了東南西北四個方向上以40°傾角的姿態同時采集影像，通過配備先進的POS設備使每張獲取的影像都帶有高精度地理位置信息。但是，該傾斜影像系統采用的是多個專業測量型數碼相機，單架次單相機的影像數據量大，必須依靠機載存儲器存儲。整個系統重量體積大、成本高，不適合無人機飛行平臺使用。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統，以解決上述的問題。在本專利技術的實施例中提供了一種輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，包括:無人機；設置于所述無人機上的固定架，所述固定架上設置有第一相機、第二相機和第三相機；所述第一相機、所述第二相機和所述第三相機的長邊均垂直于飛行方向設置；所述第一相機和所述第三相機傾斜于水平面45°設置，所述第二相機垂直于攝影方向設置。其中，所述第一相機和第三相機的鏡頭焦距為35mm ;所述第二相機的鏡頭的焦距為 16mm。其中，所述第一相機、第二相機和第三相機與所述固定架間接連接，之間設置有減 其中，還包括檢校參數模塊；所述檢校參數模塊，用于進行單相機檢校之后再進行平臺檢校；所述檢校參數模塊，還用于對平臺繞其主光軸每旋轉預設角度獲取的照片圖像進行檢校。本專利技術還提供一種輕小型無人機機載多視立體航空遙感系統，包括如前所述的裝置和控制系統；所述控制系統，包括自動駕駛儀、集成有雙頻GPS的OEM板、雙天線GPS和記錄器存儲卡；所述記錄器存儲卡，用于記錄GPS原始數據、IMU數據和拍攝脈沖信號，并通過差分GPS計算曝光點坐標。其中，所述自動駕駛儀、集成有雙頻GPS的OEM板、雙天線GPS和記錄器存儲卡集成一體設置。其中，還包括曝光模塊；所述曝光模塊，用于觸發一次曝光脈沖同時控制所述第一相機、第二相機和第三相機同步曝光。 其中，還包括航高控制模塊和電磁屏蔽模塊；所述航高控制模塊，用于根據獲得的GPS高程數據控制實際航高；所述電磁屏蔽模塊，用于屏蔽干擾信號。其中，還包括地面著車測試模塊；所述地面著車測試模塊，用于在著車狀態下獲取影像，檢查像點位移與影像質量，分析無人機發動機震動頻率傳導到固定架對相機曝光產生的影響。其中，還包括地面跑車測試模塊；所述地面跑車測試模塊，用于在地面跑車狀態下設置曝光間隔控制相機曝光，將所述OEM板記錄的曝光時刻坐標與系統自身記錄的曝光時刻坐標進行對比分析。本專利技術上述實施例的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置和系統，僅設置三臺相機，第一臺相機和第三臺相機傾斜設置，第二臺相機垂直于攝影方向設置，通過這種結構布局能夠采集到全方位的影響資料，整體結構相比現有技術更為簡單輕便，更適用于無人機飛行平臺使用。【專利附圖】【附圖說明】圖1為本專利技術的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置的結構示意圖；圖2為本專利技術進行檢校時平臺的拍攝方式示例；圖3為本專利技術的輕小型無人機機載多視立體航空遙感系統的一個實施例的結構模塊圖。【具體實施方式】下面通過具體的實施例子并結合附圖對本專利技術做進一步的詳細描述。本專利技術實施例提供了一種輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，參見圖1所示，包括無人機(圖1中未示出)、固定架1、第一相機2、第二相機3和第三相機4。所述固定架I設置于所述無人機上,所述固定架I上設置有第一相機2、第二相機3和第三相機4。所述第一相機2、所述第二相機3和所述第三相機4的長邊均垂直于飛行方向設置；所述第一相機2和所述第三相機4傾斜于水平面45°設置，所述第二相機3垂直于攝影方向設置。三臺相機均為長邊垂直飛行方向，在無人機機身內部沿機頭至機尾分別為第一相機2、第二相機3、第三相機4，其中第一相機2、第三相機4傾斜安裝，安裝角度45度，相機鏡頭焦距為35mm ;第二相機3垂直攝影方向安裝，相機鏡頭焦距為16mm。三臺相機需經過嚴格檢校。優選地，固定架I需保證三臺相機的供電電池、存儲卡等能順利取出，同時還要保證三臺相機能合理安裝快門線。固定架I要避免與三臺相機直接接觸，必要時需安裝相機減震裝置。本專利技術的技術方案，主要是基于輕小型無人機飛行平臺的機載多視立體航空遙感系統研究，其中主要包括開展多視立體航空攝影儀的結構設計，多視航空攝影裝備的安裝、供電、電磁環境、控制等的集成設計，多視立體航空攝影儀的單相機精確檢校和多視立體精確平臺檢校，輕小型無人機的飛控系統升級改造，集成測姿定位GPS/IMU與飛控系統。其中，鏡頭選擇與搭配方案如下:所選的相機與鏡頭選擇像素數為不低于6000*4000，像元大小3.9um,現有焦距分別為 16，24，30，35，50mm。鏡頭搭配的基本約束條件為:分辨率:0.1-0.2m，巡航速度:120km/h，重疊度50%-70%，高度不超過1500m ;垂直與傾斜相機的分辨率(立面分辨率也即垂直于地面方向的分辨率)保持一致，平均分辨率均為0.lm。此外，還采用不同焦距的搭配。當GSD=0.1米時，幾種合適的搭配如下表所示，相機窄邊沿航線方向，下視相機航向重疊度和旁向重疊度均為75%，優選地，選定16/35mm鏡頭為實驗的相機鏡頭。【權利要求】1.輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，其特征在于，包括: 無人機； 設置于所述無人機上的固定架，所述固定架上設置有第一相機、第二相機和第三相機； 所述第一相機、所述第二相機和所述第三相機的長邊均垂直于飛行方向設置；所述第一相機和所述第三相機傾斜于水平面45°設置，所述第二相機垂直于攝影方向設置。2.根據權利要求1所述的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，其特征在于，所述第一相機和第三相機的鏡頭焦距為35mm ;所述第二相機的鏡頭的焦距為16mm。3.根據權利要求1所述的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，其特征在于，所述第一相機、第二相機和第三相機與所述固定架間接連接，之間設置有減震裝置。4.根據權利要求1所述的輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，其特征在于，還包括檢校參數模塊； 所述檢校參數模塊，用于進本文檔來自技高網...
【技術保護點】
輕小型無人機機載多視立體航空遙感裝置，其特征在于，包括：無人機；設置于所述無人機上的固定架，所述固定架上設置有第一相機、第二相機和第三相機；所述第一相機、所述第二相機和所述第三相機的長邊均垂直于飛行方向設置；所述第一相機和所述第三相機傾斜于水平面45°設置，所述第二相機垂直于攝影方向設置。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：李英成，楊江江，畢凱，陳海燕，任亞鋒，
申請(專利權)人：中測新圖北京遙感技術有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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