一種基于CKF的SINS/北斗/DVL組合對準(zhǔn)方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種基于CKF的SINS/北斗/DVL組合對準(zhǔn)方法。首先對SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程進行非線性建模，建立量測方程時采用將多傳感器量測信息拆分成類似單量測信息的方法，即將量測方程分為兩組：一組為SINS/北斗濾波器量測方程，另一組為SINS/DVL濾波器量測方程，再在相應(yīng)時刻分別對其進行濾波和判斷，在融合中心進行數(shù)據(jù)融合。本發(fā)明專利技術(shù)可以增強SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)中北斗和DVL異步時的多傳感器信息的利用率，大幅提高系統(tǒng)狀態(tài)變量的估計精度，從而提高組合系統(tǒng)對準(zhǔn)精度。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護點】
一種基于CKF的SINS/北斗/DVL組合對準(zhǔn)方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、對SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行預(yù)熱，并采集各個傳感器的量測信息；步驟2、根據(jù)SINS預(yù)熱后采集的光纖陀螺儀和石英撓性加速度計輸出的數(shù)據(jù)，初步確定此時的姿態(tài)信息，完成捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的粗對準(zhǔn)；步驟3、建立SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；步驟4、建立SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)的量測方程，利用將多傳感器兩側(cè)信息拆分成單量測信息組的方法，即將量測方程分為兩組：一組為SINS/北斗濾波器量測方程，以偽距和偽距率為觀測量；另一組為SINS/DVL濾波器量測方程，以速度誤差為觀測量；步驟5、將融合中心的采樣間隔設(shè)定為兩組濾波器采樣間隔的最高精度時間單位，即取能夠被兩組傳感器采樣間隔同時整除的最大數(shù)為融合中心的采樣間隔；步驟6、根據(jù)融合中心的采樣時刻，利用CKF對各傳感器進行狀態(tài)估計，并在融合中心對估計結(jié)果進行判斷融合，從而完成SINS/北斗/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：高偉，張亞，孫騫，徐博，李倩，奔粵陽，周廣濤，阮雙雙，史宏洋，鮑桂清，
申請(專利權(quán))人：哈爾濱工程大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：