一種室內定位中獲取位置的方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種室內定位中獲取位置的方法及裝置，屬于定位技術領域。所述方法包括：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和所述終端運動的第一方向，以及所述終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；在預先設置的室內地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中所述室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置。本發明專利技術彌補了由于定位精度以及室內地圖復雜造成的定位錯誤問題，提高了定位的準確度。

【技術實現步驟摘要】
一種室內定位中獲取位置的方法及裝置
本專利技術涉及定位
，特別涉及一種室內定位中獲取位置的方法及裝置。
技術介紹
隨著定位技術的快速發展，出現了慣性導航的室內定位方式，彌補了用戶在室內無法接收到定位衛星的信號而造成的定位盲區的缺陷。室內定位的過程為，通過慣性導航定位得到終端在當前位置的位置坐標，并根據該位置坐標獲取預先存儲的室內地圖，將該位置坐標投影在室內地圖中，則完成了室內定位的過程。在實現本專利技術的過程中，專利技術人發現現有技術至少存在以下問題：由于室內環境相對較復雜，包含眾多房間以及走廊，并且由于室內定位存在誤差的問題，因此容易造成定位錯誤。例如：用戶在走廊行走，由于誤差而造成定位至走廊邊的房間中。
技術實現思路
為了解決現有技術的問題，本專利技術實施例提供了一種室內定位中獲取位置的方法及裝置。所述技術方案如下：一方面，提供了一種室內定位中獲取位置的方法，所述方法包括：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和所述終端運動的第一方向，以及所述終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；在預先設置的室內地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中所述室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置。另一方面，提供了一種室內定位中獲取位置的裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和所述終端運動的第一方向，以及所述終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；選取模塊，用于在預先設置的室內地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中所述室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；確定位置模塊，用于根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置。本專利技術實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：通過當前定位得到的第一位置坐標，終端運動的第一方向和前一個定位周期的第二位置坐標，以及根據第一位置坐標在室內地圖信息集合中選取的室內地圖，確定終端當前的位置，彌補了由于定位精度以及室內地圖復雜造成的定位錯誤問題，提高了定位的準確度。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術實施例一提供的室內定位中獲取位置的方法流程圖；圖2是本專利技術實施例二提供的室內定位中獲取位置的方法流程圖；圖3是本專利技術實施例三提供的室內定位中獲取位置的方法流程圖；圖4是本專利技術實施例四提供的室內定位中獲取位置的方法流程圖；圖5是本專利技術實施例五提供的室內定位中獲取位置的方法流程圖；圖6是本專利技術實施例六提供的室內定位中獲取位置的裝置結構示意圖。具體實施方式為使本專利技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本專利技術實施方式作進一步地詳細描述。實施例一本專利技術實施例提供了一種室內定位中獲取位置的方法，參見圖1，方法流程包括：101：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和終端運動的第一方向，以及終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；102：在預先設置的室內地圖信息集合中選取以第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；103：根據第一位置坐標、第一方向、第二位置坐標以及室內地圖，確定終端當前的位置。本專利技術實施例通過當前定位得到的第一位置坐標，終端運動的第一方向和前一個定位周期的第二位置坐標，以及根據第一位置坐標在室內地圖信息集合中選取的室內地圖，確定終端當前的位置，彌補了由于定位精度以及室內地圖復雜造成的定位錯誤問題，提高了定位的準確度。實施例二本專利技術實施例提供了一種室內定位中獲取位置的方法，參見圖2。需要說明的是，區域的屬性為第一屬性時，該屬性屬于室內地圖中走廊對應的屬性。其中，該室內定位中獲取位置的方法流程包括：201：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和終端運動的第一方向，以及終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標。其中，終端運動的第一方向是在慣性導航過程中通過加速度傳感器和/或電子羅盤計算得到的方向，并根據該方向確定其相對于地理坐標系的角度，例如：東方對應的角度為0度。202：在預先設置的室內地圖信息集合中選取以第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標。其中，預設范圍可以為以第一位置坐標為中心，預設的距離為半徑的一個圓；也可以為以第一位置坐標為中心，選取預先設定的長和寬對應的矩形。對于選取預設范圍的方式在此并不限定。其中，室內地圖中包括了當前選取范圍內的房間、走廊等區域的結構信息，以及結構信息中對應的位置坐標。例如：一個房間中的每個角都會在室內地圖中保存有具體的位置坐標，四個角構成了該房間，并且通過設置該區域的屬性為房間，則確定了該房間的位置和屬性。并且還可以進一步的，設置每一個側邊中的屬性，包括設置側邊中設置有門，則該側邊的屬性會包括有門對應的屬性。并且每個側邊會預先存儲有該側邊對應的方向。其中，室內地圖中還會包括路網信息，其中具體包括各個走廊區域對應的路線，以及該路線對應的方向，還包括房間的門對應的路線，以及該路線對應的方向。203：根據第一位置坐標、第一方向、第二位置坐標以及室內地圖，確定終端當前的位置。其中，在本專利技術實施例中，當前定位的位置坐標和前一定位周期定位的位置坐標投影在室內地圖中時，所在的位置坐標的區域屬性都屬于走廊時，確定當前終端的位置的過程具體為：2031：當第一位置坐標投影在室內地圖中的第一區域的屬性為第一屬性，且第二位置坐標投影在室內地圖中的第二區域的屬性為第一屬性時，計算第一方向與室內地圖信息中所包含的所有路線對應的方向之間的夾角。其中，計算的夾角之后取每一個夾角的絕對值作為之后步驟計算的角度。2032：選取計算后得到的最小的第一夾角，并且當第一夾角小于第一角度差閾值時，將第一位置坐標投影在計算第一夾角時選取的第一路線上，并計算第一位置坐標投影在第一路線上的第三位置坐標。投影在第一路線中確定第三位置坐標的過程為：選取一條直線，經過第一位置坐標，同時經過第一路線，并且該直線與第一路線之間是垂直的，因此該直線與第一路線之間的交點的坐標即為第三位置坐標。2033：計算第三位置坐標與第一位置坐標之間的距離。在室內地圖中，路網信息在有些地方并不是很完整，路網的布局不同的走廊或者大廳之間會有所不同，而在室內地圖上做改進，即大廳走廊路網分布均勻，這樣會使地圖數據處理的工作量成倍增加。因此設置距離約束閾值，來確定當前定位時獲取到的位置坐標是否投影在區域對應的路線上。2034：當第三位置坐標與第一位置坐標之間的距離小于或等于距離約束閾值時，則將第三位置坐標確定為終端當前的位置。此時，即將終端當前的位置投影在第一區域對本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種室內定位中獲取位置的方法，其特征在于，所述方法包括：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和所述終端運動的第一方向，以及所述終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；在預先設置的室內地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中所述室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置。

【技術特征摘要】
1.一種室內定位中獲取位置的方法，其特征在于，所述方法包括：獲取終端在當前定位周期中定位得到的第一位置坐標和所述終端運動的第一方向，以及所述終端在前一個定位周期中定位得到的第二位置坐標；在預先設置的室內地圖信息集合中選取以所述第一位置坐標為中心，預設范圍內所包含的室內地圖，其中所述室內地圖中包含屬于該室內地圖范圍內的各區域的結構信息，路線以及對應的位置坐標；根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置；其中：所述根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置，包括：當所述第一位置坐標投影在所述室內地圖中的第一區域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標投影在所述室內地圖中的第二區域的屬性為第一屬性時，計算所述第一方向與所述室內地圖信息中所包含的所有路線對應的方向之間的夾角；選取計算后得到的最小的第一夾角，并且當所述第一夾角小于第一角度差閾值時，將所述第一位置坐標投影在計算所述第一夾角時選取的第一路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第一路線上的第三位置坐標；計算所述第三位置坐標與所述第一位置坐標之間的距離；當所述第三位置坐標與所述第一位置坐標之間的距離小于或等于距離約束閾值時，則將所述第三位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第三位置坐標與所述第一位置坐標之間的距離大于距離約束閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；或者，所述根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置，包括：當所述第一位置坐標投影在所述室內地圖中的第三區域的屬性為第一屬性，且所述第二位置坐標投影在所述室內地圖中的第四區域的屬性為第二屬性時，在所述室內地圖中查詢所述第四區域中包含的與所述第三區域相鄰的第一側邊的屬性是否包含第三屬性；當所述第一側邊的屬性包含第三屬性，則根據所述室內地圖中保存的所述第一側邊的第二方向，計算垂直與所述第一側邊的第三方向，并計算所述第一方向和所述第三方向之間的第二夾角；當所述第二夾角小于或等于第二角度差閾值時，將所述第一位置坐標投影在所述第三區域對應的第二路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第二路線上的第四位置坐標，將所述第四位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第二夾角大于所述第二角度差閾值時，將第一計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值，當所述第一計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第四位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第一計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第二位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第一側邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值；當所述第一計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，將所述第一位置坐標投影在所述第三區域對應的第二路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第二路線上的第四位置坐標，將所述第四位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第一計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第二位置坐標確定為所述終端當前的位置；或者，所述根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置，包括：當所述第一位置坐標投影在所述室內地圖中的第五區域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標投影在所述室內地圖中的第六區域的屬性為第一屬性時，在所述室內地圖中查詢所述第五區域中包含的與所述第六區域相鄰的第二側邊的屬性是否包含第三屬性；當所述第二側邊的屬性包含第三屬性，則根據所述室內地圖中保存的所述第二側邊的第四方向，計算垂直與所述第二側邊的第五方向，并計算所述第一方向和所述第五方向之間的第三夾角；當所述第三夾角小于或等于第二角度差閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第三夾角大于所述第二角度差閾值時，將第一計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值；當所述第一計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第一計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標投影在所述第六區域對應的第三路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第三路線上的第五位置坐標，將所述第五位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第二側邊的屬性不包含第三屬性，則將第一計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值；當所述第一計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第一計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標投影在所述第六區域對應的第三路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第三路線上的第五位置坐標，將所述第五位置坐標確定為所述終端當前的位置；或者，所述根據所述第一位置坐標、所述第一方向、所述第二位置坐標以及所述室內地圖，確定所述終端當前的位置，包括：當所述第一位置坐標投影在所述室內地圖中的第七區域的屬性為第二屬性，且所述第二位置坐標投影在所述室內地圖中的第八區域的屬性為第二屬性時，判斷所述第七區域與所述第八區域是否為同一區域；當所述第七區域與所述第八區域不是同一區域，則在所述室內地圖中獲取與所述第七區域和所述第八區域都相鄰的屬性為第一屬性的第九區域，并獲取所述第九區域對應的第四路線對應的第六方向，并計算所述第一方向和所述第六方向之間的第四夾角；當所述第四夾角小于或等于第三角度差閾值時，則將第一計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第一計數變量是否大于預設計數閾值，當所述第一計數變量大于所述預設計數閾值，則將所述第一位置坐標投影在所述第九區域對應的第四路線上，并計算所述第一位置坐標投影在所述第四路線上的第六位置坐標，將所述第六位置坐標確定為所述終端當前的位置，當所述第一計數變量小于或等于所述預設計數閾值，則將第二計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值，當所述第二計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第二計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第二位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第四夾角大于所述第三角度差閾值時，則將第二計數變量加一處理，并判斷處理后的所述第二計數變量是否大于跨空間區域次數約束閾值，當所述第二計數變量大于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第二計數變量小于或等于所述跨空間區域次數約束閾值時，則將所述第二位置坐標確定為所述終端當前的位置；當所述第七區域與所述第八區域是同一區域，則將所述第一位置坐標確定為所述終端當前的位置。2...

【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧中亮，阮鳳立，趙曉紅，謝飛鵬，張能元，魏鵬，王克己，安倩，
申請(專利權)人：北京郵電大學，
類型：發明
國別省市：