【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種分散式輪轂電機驅動電動汽車在行駛過程中路面附著系數的估算方法，特別是一種在實際路面上進行輪胎與路面縱向附著特性的實時測定方法，屬于電動汽車
。
技術介紹
分散式輪轂電機驅動電動汽車是將輪轂電機分別安裝在電動汽車四個車輪內或車輪附近，具有響應快、傳動鏈短、傳動高效、結構緊湊等特點，充分利用了電機精確觀測和快速可控的特點，是電動汽車一個重要的發展方向。電動汽車輪胎在不同路面上的附著系數變化特性是評價汽車輪胎性能的一項重要技術指標，它對汽車性能有重要影響。輪胎與不同路面之間的附著系數變化特性也是汽車動力性與制動性能仿真計算的一項重要原始參數。目前國內外都已經在路面附著系數識別領域做了很多工作，主要包括以下幾種方法。I)基于路面附著系數與車輪滑移率曲線的斜率的路面附著系數估算方法。該方法簡單易于實施，但是只能針對于汽車處于低滑移率的情況下，在高滑移率的情況下，滑移率和附著系數間不滿足線性關系。2)基于輪胎模型的路面附著系數估算方法。該方法通過輪胎模型可以獲得車輪的滑移特性，并直接估算出路面附著系數，準確性較高。但是其準確性對采用的輪胎模型依賴性太強，利用復雜的輪胎模型計算得到滑移率時間過長，簡化的輪胎模型又會影響附著系數的準確性。還有很多其它的方法都是以這兩種為原型加以改動，也各有優缺點。
技術實現思路
針對現有的路面附著系數估算不準確問題，本專利技術目的是提供一種分散式輪轂電機驅動電動汽車的路面附著系數估算方法，用以準確估計路面情況，以使行駛更為安全。為實現上述目的，本專利技術采取以下技術方案:分散式輪轂電機驅動的電動汽車...
【技術保護點】
分散式輪轂電機驅動電動汽車路面附著系數的估算方法，其特征在于，該方法含有步驟：1）忽略輪胎滾動阻力，根據式（1）對輪胎驅動力進行實時觀測；所述式（1）為：Fi=(Tz-Jω*ω·)/R,---(1)式中，R—車輪滾動半徑、Jω—車輪轉動慣量、—車輪角加速度、Fz—車輪垂向載荷、TZ—驅動力矩；其中，Tz是驅動力矩，是已知的；設車輪角速度傳感器采集前后相鄰的時刻k?1和k，間隔時間為T，實時采集到的輪速信號ω（k）和ω（k?1），于是由式（2）計算輪心加速度：ω·=ω(k)-ω(k-1)T,---(2)根據式（3）進行計算輪胎驅動力：Fi(k)=[Tz-Jω*ω(k)-ω(k-1)T]/R,---(3)分散式輪轂電機驅動電動汽車的垂直載荷計算如下，其中取前后的左右車輪的垂直載荷相等，即：Fz1=mgLr-mah2L,---(4)Fz2=mgLf-mah2L,---(5)式中，Lr—車輛質心到后輪輪軸的垂直距離，Lf—車輛質心到前輪輪軸的垂直距離，L—前后
【技術特征摘要】
1.分散式輪轂電機驅動電動汽車路面附著系數的估算方法，其特征在于，該方法含有步驟: I)忽略輪胎滾動阻力，根據式(I)對輪胎驅動力進行實時觀測； 所述式(I)為: 2.根據權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳宏偉，彭之川，張欣，
申請(專利權)人：北京交通大學，北京交通大學長三角研究院，
類型：發明
國別省市：
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