一種六輪全驅越障車制造技術

本實用新型專利技術涉及地面移動機器人行走機構，尤其涉及一種六輪全驅越障車，包括前驅轉向機構、前輪、中后輪組和車架，所述前輪安裝在所述前驅轉向機構上，所述前驅轉向機構與車架固定連接，所述中后輪組與所述車架連接。本實用新型專利技術的有益效果是：六輪全驅動越障車在保證了輪式車輛行駛阻力小、轉向效率高且不增加輪徑和底盤高度的基礎上，又極大地提高了越障能力，特別是對較高垂直障礙的攀爬能力，中后輪組，在遇到障礙物時能自適應障礙，保證輪組能緊貼障礙物。而且結構簡單。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
一種六輪全驅越障車
本技術涉及地面移動機器人行走機構，尤其涉及一種六輪全驅越障車。
技術介紹
按照傳統的設計思路，現有移動機器人的機動靈活性和越障能力較差，在通過崎嶇路面和翻越障礙時，經常會發生機器人底盤被碎石突然卡住的現象，部分機器人采用了擺臂來抬升軀體、翻越障礙，但是這種方法費時費力，降低了移動機器人的機動速度，消耗了其有限的能源。因此，要克服現有移動機器人機動能力上固有的缺陷，需要從移動機器人行走機理和驅動方式上尋求突破。傳統的履帶式行走機構具有以下優點:(1)接地比壓小，可在松軟路面上行駛；(2)利用與地面間的大接觸面獲得較高的穩定性；(3)可在最小的空間內旋轉。但是傳統的履帶式行走系統的缺點也很明顯:即行駛阻力大，轉向時耗能高，地形適應性較差。而傳統的輪式行走機構速度快、轉向效率高，但越障能力較差，無法通過高于輪胎半徑的垂直障礙物，目前輪式車輛一般是通過增大輪徑，提升底盤高度來提高越障能力，但提升的空間非常有限。
技術實現思路
本技術為了解決現有技術中履帶式車輛行駛阻力大，而輪式車輛越障能力較差，難以通過尺寸大于輪胎半徑的垂直障礙物的問題，提供了一種能在崎嶇路面上機動行駛，具有較高機動性和越障能力的六輪全驅動越障車。本技術解決上述技術問題的技術方案如下:一種六輪全驅越障車，包括前驅轉向機構、前輪、中后輪組和車架，所述前輪安裝在所述前驅轉向機構上，所述前驅轉向機構與車架固定連接，所述中后輪組與所述車架連接。在上述技術方案的基礎上，本技術還可以做如下改進。進一步，所述前驅轉向機構包括前驅支架，所述前驅支架上固定有前輪定位軸承，所述前輪定位軸承上設有前輪差速器，前輪傳動軸穿過所述前輪差速器，所述前輪差速器通過鏈條連接安裝在前輪電機上的傳動鏈輪，所述前輪電機安裝在所述車架上，所述前輪傳動軸兩端固定有前輪，所述前驅支架上設有套筒架，所述套筒架上通過套筒定位軸固定有右前萬向節套筒和左前萬向節套筒，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒分別靠近所述前輪，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒可以圍繞套筒定位軸限幅轉動，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒內均設有萬向節，所述萬向節固定連接所述前輪傳動軸，所述機架上設有舵機安裝座，所述舵機安裝座上設有轉向舵機架，所述舵機架上設有轉向舵機，所述轉向舵機上設有舵機搖臂，所述舵機搖臂的末端連接拉桿，所述拉桿的一端連接右前萬向節套筒，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒通過梯形拉桿連接。進一步，所述中后輪組包括中后輪組支架，所述后輪組支架上設有中輪傳動軸、后輪傳動軸和連接軸，所述中輪傳動軸、后輪傳動軸和連接軸平行設置，所述中輪傳動軸的兩端分別安裝有中輪，所述后輪傳動軸的兩端分別安裝有后輪，所述中輪傳動軸上套有中輪差速器，所述后輪傳動軸上套有后輪差速器，所述連接軸上套有中輪傳動鏈輪、后輪傳動鏈輪和第二電機傳動鏈輪，所述中輪傳動鏈輪通過鏈條連接所述中輪差速器，所述后輪傳動鏈輪通過鏈條連接所述后輪差速器，所述第二電機傳動鏈輪通過鏈條連接安裝在中后輪組電機上的第一電機傳動鏈輪，所述中后輪組電機安裝在車架上。進一步，所述中后輪組機架包括U型的前臂和U型的后臂，所述前臂和后臂的兩端固定連接，所述前臂的側邊長于后臂的側邊，所述前臂和后臂的底邊上均設有定位軸承，所述中輪傳動軸安裝在所述前臂上的中后輪定位軸承上，所述后輪傳動軸安裝所述后臂上的中后輪定位軸承上。進一步，所述車架上通過第三固定螺釘和支架定位塊固定有電機機架。進一步，所述前臂和后臂的連接處設有軸孔，所述車架上設有車架尾軸孔，所述連接軸穿過所述軸孔和所述車架尾軸孔將所述中后輪組支架和所述車架連接起來。進一步，所述前驅轉向機構與所述車架前部通過螺釘固定連接。本技術的有益效果是:六輪全驅動越障車在保證了輪式車輛行駛阻力小、轉向效率高且不增加輪徑和底盤高度的基礎上，又極大地提高了越障能力，特別是對較高垂直障礙的攀爬能力，而且結構簡單。【附圖說明】圖1為本技術一種六輪全驅越障車整車結構示意圖；圖2為本技術一種六輪全驅越障車整車結構拆分圖；圖3為本技術一種六輪全驅越障車整車前驅轉向機構示意圖；圖4為本技術一種六輪全驅越障車整車中后輪組結構示意圖；圖5為本技術一種六輪全驅越障車整車中后輪組支架側視圖；圖6為本技術一種六輪全驅越障車整車車架結構示意圖；圖7為本技術一種六輪全驅越障車第一越障示意圖；圖8為本技術一種六輪全驅越障車第二越障示意圖；圖9為本技術一種六輪全驅越障車第三越障示意圖。附圖中，各標號所代表的部件列表如下:1、前驅轉向機構，2、中后輪組，3、車架，101、前輪電機，102、前輪傳動鏈輪，103、鏈條，104、前驅支架，105、前輪差速器，106、前輪定位軸承，107、前輪傳動軸，108、萬向節，109a、右前萬向節套筒，109b、左前萬向節套筒，110、套筒架，111、套筒定位軸，112、前輪，113、轉向舵機，114、舵機架，115、第一固定螺釘，116、第二固定螺釘，117、舵機搖臂，118、拉桿，119、第一固定螺栓，120、第二固定螺栓，121、梯形拉桿，201a、中輪，201b、后輪，202、中后輪組支架，203a、中輪差速器，203b、后輪差速器，204a、中輪傳動軸，204b、后輪傳動軸，205、中后輪組電機,206a、第一電機傳動鏈輪,206b、第二電機傳動鏈輪,206c、中輪傳動鏈輪，206d、后輪傳動鏈輪，207a、電機傳動鏈條，207b、中輪傳動鏈條，207c、后輪傳動鏈條，208、連接軸，209、軸孔，210、中后輪定位軸承，211、前臂，212、后臂，301、舵機安裝座，302、電機支架，303、支架定位塊，304、第三固定螺釘，305、車架尾軸孔。【具體實施方式】以下結合附圖對本技術的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本技術，并非用于限定本技術的范圍。如圖1、圖2所示，一種六輪全驅越障車，包括前驅轉向機構1、前輪、中后輪組2和車架3，所述前輪安裝在所述前驅轉向機構I上，所述前驅轉向機構I與車架3連接，所述中后輪組2與所述車架3連接。如圖3所示，所述前驅轉向機構102包括前驅支架104，所述前驅支架104上固定有前輪定位軸承106，所述前輪定位軸承106上設有前輪差速器105，前輪傳動軸107穿過所述前輪差速器105，所述前輪差速器105通過鏈條連接安裝在前輪電機101上的傳動鏈輪，所述前輪電機101安裝在所述車架3上，所述前輪傳動軸107兩端固定有前輪112，所述前驅轉向機構包括前驅支架104，所述前驅支架104上固定有前輪定位軸承106，所述前驅支架104上設有套筒架110，所述套筒架110上通過套筒定位軸111固定有右前萬向節套筒109a和左前萬向節套筒109b，所述右前萬向節套筒109a和左前萬向節套筒109b分別靠近所述兩個前輪112，所述右前萬向節套筒109a和左前萬向節套筒109b可以圍繞套筒定位軸111限幅轉動，所述右前萬向節套筒109a和左前萬向節套筒109b內均設有萬向節108，所述萬向節108固定連接所述前輪傳動軸107，前輪差速器105通過前輪傳動軸107、萬向節108帶動前輪112轉動，并根本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種六輪全驅越障車，其特征在于，包括前驅轉向機構、前輪、中后輪組、中后輪驅動裝置和車架，所述前輪安裝在所述前驅轉向機構上，所述前驅轉向機構與車架固定連接，所述中后輪組與所述車架連接。

【技術特征摘要】
1.一種六輪全驅越障車，其特征在于，包括前驅轉向機構、前輪、中后輪組、中后輪驅動裝置和車架，所述前輪安裝在所述前驅轉向機構上，所述前驅轉向機構與車架固定連接，所述中后輪組與所述車架連接。2.根據權利要求1所述的一種六輪全驅越障車，其特征在于，所述前驅轉向機構包括前驅支架，所述前驅支架上固定有前輪定位軸承，所述前輪定位軸承上設有前輪差速器，前輪傳動軸穿過所述前輪差速器，所述前輪差速器通過鏈條連接安裝在前輪電機上的傳動鏈輪，所述前輪電機安裝在所述車架上，所述前輪傳動軸兩端分別固定有前輪，所述前驅支架上設有套筒架，所述套筒架上通過套筒定位軸固定有右前萬向節套筒和左前萬向節套筒，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒分別靠近所述前輪，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒可以圍繞套筒定位軸限幅轉動，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒內均設有萬向節，所述萬向節固定連接所述前輪傳動軸，所述機架上設有舵機安裝座，所述舵機安裝座上設有轉向舵機架，所述舵機架上設有轉向舵機，所述轉向舵機上設有舵機搖臂，所述舵機搖臂的末端連接拉桿，所述拉桿的一端連接右前萬向節套筒，所述右前萬向節套筒和左前萬向節套筒通過梯形拉桿連接。3.根據權利要求1所述的一種六輪全驅越障車，其特征在于，所述中后輪組包括中后輪組支架，所述中后輪組支架上設有中輪傳動軸、后輪傳動軸和連接軸，所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙雪嬌，周賽君，
申請(專利權)人：周賽君，趙雪嬌，
類型：實用新型
國別省市：