本發明專利技術公開了一種運動部件協同動作控制方法、裝置及系統，該方法包括：在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態；在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應；通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，實現控制所述驅動油缸所驅動的運動部件動作。本發明專利技術還公開了用于實現上述方法的裝置和系統。
【技術實現步驟摘要】
運動部件協同動作控制方法、裝置及系統
本專利技術涉及工程機械控制
，尤指一種用于控制工程機械上多個運動部件協同運動的運動部件協同動作控制方法、裝置及系統。
技術介紹
多臂架經常會出現在工程機械上，當工程機械上配置有多臂架結構時，通常需要多個臂架協同運動，以控制臂架末端的運動軌跡。如圖1所示的泵車上設置有多臂架，控制這多個臂架協同運動的原理如圖2所示。圖2所示的多臂架協同運動控制系統中一臂上設置傾角傳感器1，在一臂油缸的驅動下動作，二臂上設置傾角傳感器2，在二臂油缸的驅動下動作，為了實現一臂和二臂協同運動，由一個多路閥控制一臂油缸和二臂油缸，由一個控制器檢測兩個臂的傾角，如果還有其他臂架油缸和傾角傳感器也可以繼續接入。可見，現有技術中臂架協同動作控制主要是同時給多路閥信號控制量實現的，在實際控制中，多路閥本身的響應特性和液壓系統及管路的特性，對于臂架油缸的控制有很大的影響，導致多臂架情況下，由于液壓系統及管路的影響，不同閥芯的響應時間不同，同時給多路閥信號量不能保證閥芯同時響應，一臂和末端臂的響應時間不同，控制器同時發出控制命令，不同臂架油缸響應不同，從而造成軌跡誤差。而多臂架的協同動作，一般需要幾個臂架油缸“同動同停”，即不同油缸同時響應，同時停止，才能實現末端軌跡的精確控制。上述實現方案中由于沒有考慮到液壓系統和管路對于臂架油缸控制的時間響應問題，以及臂架多路閥閥芯的響應時間不同，無法有固定規律使得各個閥片響應時間一致，從而導致臂架的多個臂協同動作不同步，臂架油缸無法達到“同動同停”的狀態，造成臂架末端軌跡的誤差。同樣的，由于液壓系統和管路對于臂架油缸控制的時間響應的影響，當多個臂架需要按一定的時間差分別動作時，由于多路閥各個閥片的響應時間誤差，導致其控制精確度也比較低，不能準確的按照設定的時間差協同動作。可見，現有技術中，對于諸如多臂架之類的多個運動部件的協同運動控制，由于驅動油缸的響應時間控制不精確，導致多個運動部件的動作響應的時間控制準確度比較差，影響了多個運動部件協同運動的動作效果，導致運動軌跡控制的精確度比較低。
技術實現思路
本專利技術提供一種運動部件協同動作控制方法、裝置及系統，用以解決現有技術中多個運動部件協同運動時存在的多個驅動油缸響應時間控制不精確、多個運動部件動作協同性控制準確度差、導致多個運動部件的運動軌跡控制精確度低的問題。本專利技術實施例提供一種運動部件協同動作控制方法，該方法包括:在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態；在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應；通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，實現控制所述驅動油缸所驅動的運動部件動作。在一些可選的實施例中，所述預備電流的大小根據所述電比例控制閥的最大控制電流確定。在一些可選的實施例中，所述預備電流iln的大小滿足下列公式:iln = HnXiniax ;其中，為電比例控制閥的最大控制電流；ηη為多路閥的第η個電比例控制閥的預備電流系數，根據所述電比例控制閥的最大控制電流和所述激活電流閾值確定。在一些可選的實施例中，所述控制電流的大小根據預先建立的所述電比例控制閥的電流值與對應的驅動油缸的油缸速度之間的對應關系確定。在一些可選的實施例中，所述各電比例控制閥上作用控制電流前，還包括:根據各驅動油缸相對于對應的所述電比例控制閥的響應延遲時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。在一些可選的實施例中，根據預先建立的驅動油缸響應延遲時間數據庫，確定各電比例控制閥相對于選定的參考電比例控制閥的控制電流作用提前時間，根據所述控制電流作用提前時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。在一些可選的實施例中，在各電比例控制閥上作用預備電流前，還包括:控制啟動運動部件協同動作模式。本專利技術實施例還提供一種運動部件協同動作控制裝置，包括:預備控制模塊，用于在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態；自適應控制模塊，用于在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應，以便通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，實現控制所述驅動油缸所驅動的運動部件動作；控制器，用于控制所述預備控制模塊和所述自適應控制模塊動作。在一些可選的實施例中，所述預備控制模塊，具體用于:根據所述電比例控制閥的最大控制電流確定預備電流的大小。在一些可選的實施例中，所述預備控制模塊，具體用于:根據下列公式確定所述預備電流iln的大小:iln = nnX imax ；其中，imax為電比例控制閥的最大控制電流；ηη為多路閥的第η個電比例控制閥的預備電流系數，根據所述電比例控制閥的最大控制電流和所述激活電流閾值確定。在一些可選的實施例中，所述自適應控制模塊，具體用于:根據預先建立的所述電比例控制閥的電流值與對應的驅動油缸的油缸速度之間的對應關系確定所述控制電流的大小。在一些可選的實施例中，所述控制器，還用于:在所述各電比例控制閥上作用控制電流前，根據各驅動油缸相對于對應的所述電比例控制閥的響應延遲時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。在一些可選的實施例中，所述控制器，具體用于:根據預先建立的驅動油缸響應延遲時間數據庫，確定各電比例控制閥相對于選定的參考電比例控制閥的控制電流作用提前時間，根據所述控制電流作用提前時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。在一些可選的實施例中，所述控制器還用于:在各電比例控制閥上作用預備電流前，控制啟動運動部件協同動作模式。本專利技術實施例還提供一種運動部件協同動作控制系統，包括:多路閥，包括電比例控制閥，所述電比例控制閥與驅動油缸相連；驅動油缸，與運動部件相連，在所述電比例控制閥控制下動作；上述的運動部件協同動作控制裝置，用于控制所述電比例控制閥動作。本專利技術實施例還提供一種工程機械設備，包括:上述的運動部件協同動作控制系統和臂架；所述控制系統中的驅動油缸為臂架油缸，所述臂架的各個臂為臂架油缸所驅動的運動部件。本專利技術有益效果如下:本專利技術實施例提供的運動部件協同動作控制方法、裝置及系統，通過在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態，從而使各電比例控制閥處于靜止與激活狀態之間，擁有快速響應的狀態，提高電比例控制閥的響應速度，然后在電比例控制閥處于預備狀態時，作用大于激活電流閾值的控制電流，激活電比例控制閥，使電比例控制閥快速響應激活，控制驅動油缸動作，從而減少了協同動作的時間誤差，使各個驅動油缸能夠準時響應，從而控制多個運動部件準時動作，提高動作時間的準確度，從而提高多運動部件運動軌跡控制的精確度。【附圖說明】此處所說明的附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，構成本專利技術的一部分，本專利技術的示意性實施例及其說明用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的不當限定。在附圖中:圖1為現有技術中泵車上的多臂架結構示意圖；圖2為現有技術中多臂架協同運動控制系統的結構示意圖；圖3為本專利技術實施例中運動部件協同動作控制系統的結構示意圖；圖4為本專利技術實施例本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種運動部件協同動作控制方法，其特征在于，包括：在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態；在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應；通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，實現控制所述驅動油缸所驅動的運動部件動作。
【技術特征摘要】
1.一種運動部件協同動作控制方法，其特征在于，包括: 在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態； 在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應； 通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，實現控制所述驅動油缸所驅動的運動部件動作。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預備電流的大小根據所述電比例控制閥的最大控制電流確定。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預備電流iln的大小滿足下列公式:iln=η XI.L n 丄max ? 其中，imax為電比例控制閥的最大控制電流； Hn為多路閥的第n個電比例控制閥的預備電流系數，根據所述電比例控制閥的最大控制電流和所述激活電流閾值確定。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制電流的大小根據預先建立的所述電比例控制閥的電流值與對應的驅動油缸的油缸速度之間的對應關系確定。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述各電比例控制閥上作用控制電流前，還包括: 根據各驅動油缸相對于對應的所述電比例控制閥的響應延遲時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據預先建立的驅動油缸響應延遲時間數據庫，確定各電比例控制閥相對于選定的參考電比例控制閥的控制電流作用提前時間，根據所述控制電流作用提前時間，確定各電比例控制閥上的控制電流的作用時間。7.如權利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在各電比例控制閥上作用預備電流前，還包括: 控制啟動運動部件協同動作模式。8.—種運動部件協同動作控制裝置，其特征在于，包括: 預備控制模塊，用于在多路閥的各電比例控制閥上作用小于激活電流閾值的預備電流，使所述多路閥的各電比例控制閥處于預備狀態； 自適應控制模塊，用于在所述預備狀態下，在多路閥的各電比例控制閥上作用不小于激活電流閾值的控制電流，使所述電比例控制閥響應，以便通過所述電比例控制閥控制對應的驅動油缸動作，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙鑫，萬梁，王佳茜，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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