種苗智能分選移栽機制造技術

本發明專利技術屬于現代農業智能裝備技術領域，涉及一種種苗分選移栽裝置，包括底座支架，所述底座支架包括底座支架立柱（6）、底座支架連接梁（8）和底座支架橫梁（15），其特征在于：所述種苗分選移栽裝置還包括平帶輸送裝置、種苗頂升旋轉裝置、種苗移缽裝置、末端執行器和圖像信息采集裝置。種苗智能分選移栽機的各部件實現模塊化設計、傳動結構緊湊、機構簡單、平移傳送裝置和種苗頂升裝置穩定可靠、動力裝置采用電動機，減少了其他輔助設備，采用單一相機、背景板、光源和種苗旋轉相配合的方法采集圖像，可以同時獲取種苗的多個移栽適合度參數，節省了成本，提高了系統數據的處理速度。

【技術實現步驟摘要】
種苗智能分選移栽機
本專利技術屬于現代農業智能裝備
，涉及一種種苗智能移栽機械。
技術介紹
種苗移栽是工廠化種苗自動化生產線中一個重要的部分，隨著種苗市場的需求不斷增加，人工種苗移栽的勞動強度大，為了提高勞動效率，大大減輕人工作業的勞動強度，采用智能機械化的方式移栽種苗。目前種苗移栽還是以人工操作方式為主，人工成本高，工作勞動強度大，工作效率低。專利號為“200710160391.3”，名稱為“基于機器視覺的幼苗移栽系統”的中國專利技術專利所授權的幼苗移栽系統，采用俯視苗盤的圖像采集方式檢測幼苗的大小、葉片數目等外觀生長指標，不能全面地反映種苗的直立度、高度和子葉方向等綜合移栽適合度信息。本專利技術針對此設計了一種種苗智能分選移栽機，通過使用相機采集圖像檢測種苗的直立度、高度和子葉方向等移栽適合度信息，根據移栽適合度信息評判準則對種苗進行分級，由控制系統控制橫移裝置、升降裝置和末端執行器動作，按分級結果將種苗放置到相應的種苗盆內，實現分選和移栽的作業過程。
技術實現思路
本專利技術目的在于提供一種傳動結構簡單緊湊、工作效率高、操作簡單方便、實現分選移栽一體化作業的種苗智能分選移栽機。為實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案:一種種苗分選移栽裝`置，包括底座支架，所述底座支架包括底座支架立柱6、底座支架連接梁8和底座支架橫梁15，所述種苗分選移栽裝置還包括平帶輸送裝置、種苗頂升旋轉裝置、種苗移缽裝置、末端執行器和圖像信息采集裝置。所述平帶輸送裝置包括平帶輸送裝置驅動電機5、蝸輪蝸桿減速器4、平帶輸送裝置支架16、驅動滾筒23、從動滾筒24、種苗盤導向板22和平帶17 ;其中，平帶輸送裝置支架16與所述底座支架橫梁15進行連接；驅動滾筒23和從動滾筒24安裝在平帶輸送裝置支架16上，驅動滾筒23通過驅動軸與安裝在平帶輸送裝置支架16上的蝸輪蝸桿減速器4的蝸輪連接，平帶輸送裝置驅動電機5的輸出軸與蝸輪蝸桿減速器4的蝸桿連接；平帶輸送裝置的平帶17張緊在平帶輸送裝置的驅動滾筒23和從動滾筒24上。所述種苗頂升旋轉裝置包括種苗頂升旋轉裝置支架36、種苗頂升旋轉裝置驅動電機11、種苗頂升驅動曲柄41、第一種苗頂升驅動連桿401、第二種苗頂升驅動連桿402、第一頂桿支撐板391、第二頂桿支撐板392、頂桿34、頂桿旋轉驅動電機44、大齒輪43、小齒輪38、頂桿支座37、頂桿套筒42和頂桿驅動銷45 ;其中，種苗頂升旋轉裝置通過種苗頂升旋轉裝置支架36連接在底座支架橫梁15上；種苗頂升驅動曲柄41的曲柄軸與種苗頂升旋轉裝置驅動電機11的電機軸相連；種苗頂升驅動曲柄41的兩端分別連接第一種苗頂升驅動連桿401和第二種苗頂升驅動連桿402 ;第一種苗頂升驅動連桿401和第一頂桿支撐板391通過銷軸相互連接，第二種苗頂升驅動連桿402和第二頂桿支撐板392通過銷軸相互連接；頂桿支座37連接在種苗頂升旋轉裝置支架36上，頂桿旋轉驅動電機44的軸端安裝有大齒輪43，頂桿套筒42安裝在頂桿支座37的安裝孔內；頂桿套筒42上安裝有和大齒輪43嚙合的小齒輪38 ；第一頂桿支撐板391和第二頂桿支撐板392上分別安裝有頂桿34 ;所述頂桿34穿過種苗頂升旋轉裝置支架36的導向孔和頂桿旋轉驅動裝置的頂桿套筒42 ；頂桿34是一個帶軸向導向通槽47的圓柱形光滑階梯長軸；頂桿驅動銷45徑向穿過頂桿套筒42和頂桿34的軸向導向通槽47，固定在小齒輪38的端面上。兩個頂桿套筒42為一組安裝在頂桿支座37的一對安裝孔內。所述種苗頂升旋轉裝置并排設有四個頂桿支座37。所述種苗移缽裝置包括上立柱10、同步帶直線橫移運動單元19、同步帶直線升降運動單元21，其中，上立柱10連接安裝在底座支架連接梁8上，同步帶直線橫移運動單元19連接在上立柱10上，同步帶直線升降運動單元21通過橫移滑座26連接在同步帶直線橫移運動單元19的滑塊上。所述末端執行器包括末端執行器連接板27、末端執行器支撐軸31、滑移套筒29、手爪連接板30、手爪28、手爪驅動螺母32和絲桿電機20，其中，末端執行器連接板27連接在同步帶直線升降運動單元21的同步帶直線升降滑塊33上；末端執行器支撐軸31固定在末端執行器連接板27的安裝孔內，絲杠電機20安裝在末端執行器連接板27上；手爪驅動螺母32固定在滑移套筒29上，滑移套筒29套在末端執行器支撐軸31上；手爪驅動螺母32連接在滑移套筒29上；四個手爪連接板30通過孔銷連接在滑移套筒29下方圓周均布的四個凸耳的安裝孔內；四個手爪28通過上端的孔銷連接在手爪連接板30，四個手爪28通過其中部的銷孔連接在末端執行器支撐軸31下方圓盤上均布槽的銷上。所述圖像信息采集裝置包括相機2、相機支架7、光源12、背景板13、位置檢測傳感器25和控制系統箱9 ;其中，相機支架7、控制系統箱9和背景板13連接在底座支架連接梁8上，相機2連接在相機支架7上，光源12連接在背景板13上。本專利技術的有益效果在于:種苗智能分選移栽機的各部件實現模塊化設計、傳動結構緊湊、機構簡單、平移傳送裝置和種苗頂升裝置穩定可靠、動力裝置采用電動機，減少了其他輔助設備，采用單一相機2、背景板13、光源12和種苗旋轉相配合的方法采集圖像，可以同時獲取種苗的多個移栽適合度參數，節省了成本，提高了系統數據的處理速度。采用分選和移栽一體化作業，減少作業人員的數量，減輕作業人員的勞動強度。( 1)種苗移栽分選簡單有效，易實現移栽和分選一體化作業。(2)減少作業人員的數量，減輕作業人員的勞動強度。(3)結構緊湊，工作效率高，操作簡單方便，可靠性高。(4)成本低，經濟上具有可推廣性?！靖綀D說明】圖1為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的整體結構圖；圖2為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的底座支架結構圖；圖3為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的平帶輸送裝置結構圖；圖4為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的同步帶直線橫移運動單元結構圖；圖5為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的同步帶直線升降運動單元和末端執行器結構圖；圖6為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的圖像采集裝置結構圖；圖7為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的分選移栽機種苗頂升裝置整體結構和右頂升狀態圖；圖8為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的分選移栽機種苗頂升裝置不頂升狀態圖；圖9為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的分選移栽機種苗頂升裝置左頂升狀態圖；圖10為本專利技術一種種苗智能分選移栽機的頂桿旋轉驅動裝置結構圖。【主要組件符號說明】1 制穴種苗盆2 相機3 種苗穴盤4 蝸輪蝸桿減速器5 平帶輸送裝置驅動電機 6 底座支架立柱7 相機支架8 底座支架連接梁9 控制系統箱10 上立柱11 種苗頂升旋轉裝置驅動電機12 光源13 背景板14 種苗分選移栽后穴盤15 底座支架橫梁16 平帶輸送裝置支架17 平帶18 種苗分選移栽后制穴盆19 同步帶直線橫移運動單元 20 絲杠電機21 同步帶直線升降運動單元 22 種苗盤導向板23 驅動滾筒24 從動滾筒25 位置檢測傳感器26 橫移滑座27 末端執行器連接板28 手爪29 滑移套筒30 手爪連接板31 末端執行器支撐軸32 手爪驅動螺母33 同步帶直線升降滑塊34 頂桿35 被頂升種苗36 種苗頂升旋轉裝置支架37 頂桿支座3本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種種苗分選移栽裝置，包括底座支架，所述底座支架包括底座支架立柱（6）、底座支架連接梁（8）和底座支架橫梁（15），其特征在于：所述種苗分選移栽裝置還包括平帶輸送裝置、種苗頂升旋轉裝置、種苗移缽裝置、末端執行器和圖像信息采集裝置。

【技術特征摘要】
1.一種種苗分選移栽裝置，包括底座支架，所述底座支架包括底座支架立柱(6)、底座支架連接梁(8)和底座支架橫梁(15)，其特征在于:所述種苗分選移栽裝置還包括平帶輸送裝置、種苗頂升旋轉裝置、種苗移缽裝置、末端執行器和圖像信息采集裝置。2.如權利要求1所述的種苗分選移栽裝置，其特征在于:所述平帶輸送裝置包括平帶輸送裝置驅動電機(5)、蝸輪蝸桿減速器(4)、平帶輸送裝置支架(16)、驅動滾筒(23)、從動滾筒(24)、種苗盤導向板(22)和平帶(17);其中，平帶輸送裝置支架(16)與所述底座支架橫梁(15)進行連接；驅動滾筒(23)和從動滾筒(24)安裝在平帶輸送裝置支架(16)上，驅動滾筒(23)通過驅動軸與安裝在平帶輸送裝置支架(16)上的蝸輪蝸桿減速器(4)的蝸輪連接，平帶輸送裝置驅動電機(5)的輸出軸與蝸輪蝸桿減速器(4)的蝸桿連接；平帶輸送裝置的平帶(17)張緊在平帶輸送裝置的驅動滾筒(23)和從動滾筒(24)上。3.如權利要求1或2所述的種苗分選移栽裝置，其特征在于:所述種苗頂升旋轉裝置包括種苗頂升旋轉裝置支架(36)、種苗頂升旋轉裝置驅動電機(11)、種苗頂升驅動曲柄(41)、第一種苗頂升驅動連桿(401)、第二種苗頂升驅動連桿(402)、第一頂桿支撐板(391)、第二頂桿支撐板(392)、頂桿(34)、頂桿旋轉驅動電機(44)、大齒輪(43)、小齒輪(38),頂桿支座(37)、頂桿套筒(42)和頂桿驅動銷(45);其中，種苗頂升旋轉裝置通過種苗頂升旋轉裝置支架(36)連接在底座支架橫梁(15)上；種苗頂升驅動曲柄(41)的曲柄軸與種苗頂升旋轉裝置驅動電機(11)的電機軸相連；種苗頂升驅動曲柄(41)的兩端分別連接第一種苗頂升驅動連桿(401)和第二種苗頂升驅動連桿(402);第一種苗頂升驅動連桿(401)和第一頂桿支撐板(391)通過銷軸相互連接，第二種苗頂升驅動連桿(402)和第二頂桿支撐板(392)通過銷軸相互連接；頂桿支座(37)連接在種苗頂升旋轉裝置支架(36)上，頂桿旋轉驅動電機(44)的軸端安裝有大齒輪(43)，頂桿套筒(42)安裝在頂桿支座(37)的安裝孔內；頂桿套筒(42)上安裝有和大齒輪(43)嚙合的小齒輪(38)；第一頂桿支撐板(391)和第二頂桿支撐板(392)上分別安裝有頂桿(34);所述頂桿(34)穿過種苗頂升旋...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳英，楊振宇，張文強，李偉，
申請(專利權)人：中國農業大學，
類型：發明
國別省市：