一種立柱栽培的高效無(wú)碰撞自動(dòng)移栽苗序與路徑制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種立柱栽培的高效自動(dòng)移栽苗序與路徑，涉及農(nóng)業(yè)裝備領(lǐng)域。移栽作業(yè)中，當(dāng)輸送路徑不經(jīng)過(guò)或經(jīng)過(guò)其他秧苗時(shí)分別取最短升降路徑或增加安全提升高度以避免碰撞。當(dāng)植苗頂點(diǎn)高于取苗頂點(diǎn)時(shí)輸送路徑取兩點(diǎn)間直線，當(dāng)植苗頂點(diǎn)低于取苗頂點(diǎn)時(shí)則在穴盤(pán)邊緣安全距離外增加一中間點(diǎn)，以折線路徑為輸送路徑。由矩形穴盤(pán)靠栽培立柱的下右端開(kāi)始同向逐行或逐列取苗，沿栽培立柱自下至上順序栽植時(shí)，達(dá)到移栽作業(yè)的累計(jì)路徑最短。通過(guò)讓苗與非讓苗植苗位升降路徑、直線與折線輸送路徑的區(qū)分和取苗與栽植苗序的優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)無(wú)碰撞的高效立柱自動(dòng)移栽，有效提高移栽作業(yè)效率。本發(fā)明專利技術(shù)可應(yīng)用于立柱栽培的高效自動(dòng)移栽作業(yè)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種立柱栽培的高效自動(dòng)移栽苗序與路徑，其特征在于所述移栽路徑如下：?每一周期的輸送路徑c中不存在秧苗（6）時(shí)，根據(jù)秧苗（6）移出所需最短位移確定取苗位最小升降路徑a0；當(dāng)輸送路徑c中需途經(jīng)其它有秧苗（6）的穴孔時(shí)，根據(jù)秧苗（6）高度確定安全提升高度h，取苗位升降路徑取a0+h以避免末端執(zhí)行器（3）與秧苗（6）的碰撞；當(dāng)植苗頂點(diǎn)Dk不低于取苗頂點(diǎn)Bij時(shí)，選擇植苗頂點(diǎn)Dk與取苗頂點(diǎn)Bij間的直線路徑為輸送路徑c；當(dāng)植苗頂點(diǎn)Dk低于取苗頂點(diǎn)Bij時(shí)，確定一中間點(diǎn)Cij?k（1≤i≤8，1≤j≤16，1≤k≤16），中間點(diǎn)Cij?k與取苗頂點(diǎn)Bij高度一致并距穴盤(pán)（2）右側(cè)邊緣安全距離s，中間點(diǎn)Cij?k的y軸坐標(biāo)取為取苗頂點(diǎn)Bij與植苗頂點(diǎn)Dk的y軸坐標(biāo)的線性分割點(diǎn)；以植苗頂點(diǎn)Dk→中間點(diǎn)Cij?k→取苗頂點(diǎn)Bij間的折線路徑為輸送路徑c。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉繼展，劉煒，李萍萍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：江蘇大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：