【技術實現步驟摘要】
水平多關節非皮帶驅動機器人
本技術涉及廣泛應用于電子產品工業、汽車工業、塑料工業、藥品工業和食品工業等領域，用以完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作的水平多關節機器人，也稱SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文譯名:選擇順應性裝配機器手臂)機器人。
技術介紹
SCARA水平多關節機器人是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人，有三個軸線平行的旋轉關節，可以在一個平面內運動并定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直平面內的運動。它以旋轉關節的角位移和移動關節的位移來確定終端的坐標，具有四個軸和四個運動自由度:x、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。在X、Y方向上具有順從性，而在Z軸方向上具有良好的剛度，大臂和小臂是串聯的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限的空間中進行作業，然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。它的第一、二、四軸具有轉動特性，第三軸具有線性移動特性，并且第三和第四可以根據工作需要的不同，制造成相應多種不同的形態。現有的水平多關節機器人大多采用皮帶傳動，長期使用易造成皮帶的破損、松弛和老化，影響機器人的精度。
技術實現思路
本技術的目的是針對上述現有技術的不足之處，提供一種結構緊湊、剛度好、壽命長、響應快的水平多關節非皮帶驅動機器人。本技術解決其技術問題所采用的技術方案是，一種水平多關節非皮帶驅動機器人，包括底座和具有四個運動自由度的四個軸，以及繞底座Z軸轉動的第一軸轉臂和第二軸轉臂串聯的兩桿結構，其特征在于:底座IZ軸上裝有驅動第一軸減速器3的第一軸電機2,...
【技術保護點】
一種水平多關節非皮帶驅動機器人，包括底座和具有四個運動自由度的四個軸，以及繞底座Z軸轉動的第一軸轉臂和第二軸轉臂串聯的兩桿結構，其特征在于：底座（1）Z軸上裝有驅動第一軸減速器（3）的第一軸電機（2），第一軸轉臂（4）固聯在第一軸減速器（3）上，第一軸電機（2）通過第一軸減速器（3）帶動第一軸轉臂（4）轉動；第二軸電機（6）和第二軸減速器（5）安裝在第一軸轉臂（4）末端，第二軸電機（6）通過第二軸減速器（5）帶動第二軸轉臂（13）轉動；第三軸中空電機（9）和第四軸中空電機（10）及其第四軸中空減速器（11），同軸通過滾珠絲杠花鍵軸（7），分別通過滾珠螺母（8）和滾珠花鍵套（12）固定在第二軸轉臂（13）末端的上下端面上。
【技術特征摘要】
1.一種水平多關節非皮帶驅動機器人，包括底座和具有四個運動自由度的四個軸，以及繞底座Z軸轉動的第一軸轉臂和第二軸轉臂串聯的兩桿結構，其特征在于:底座(I)Z軸上裝有驅動第一軸減速器(3)的第一軸電機(2),第一軸轉臂(4)固聯在第一軸減速器(3)上，第一軸電機(2)通過第一軸減速器(3)帶動第一軸轉臂(4)轉動；第二軸電機(6)和第二軸減速器(5 )安裝在第一軸轉臂(4 )末端，第二軸電機(6 )通過第二軸減速器(5 )帶動第二軸轉臂(13)轉動；第三軸中空電機(9)和第四軸中空電機(10)及其第四軸中空減速器(11),同軸通過滾珠絲杠花鍵軸(7)，分別通過滾珠螺母(8)和滾珠花鍵套(12)固定在第二軸轉臂(13)末端的上下端面上。2.根據權利要求1所述的水平多關節非皮帶驅動機器人，其特征在于:第一軸電機(2)和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：余曉東，
申請(專利權)人：成都泛華航空儀表電器有限公司，
類型：新型
國別省市：四川;51
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