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本發明公開了一種定質心全向被動搖臂輪式移動機器人，它包括機器人本體、四組完全相同的輪式移動機器人運動裝置，機器人本體的兩側分別前后并列安裝兩組所述輪式移動機器人運動裝置；輪式移動機器人運動裝置可變形四邊形機構，其上端與機器人本體鉸連，下端帶...
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