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本發(fā)明公開一種雙驅(qū)動(dòng)模式閉鏈腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于該腿部機(jī)構(gòu)包括腿部連桿機(jī)構(gòu)、第一電機(jī)、第二電機(jī)和機(jī)架。腿部連桿機(jī)構(gòu)包括曲柄、三副桿Ⅰ、調(diào)節(jié)桿、二副桿Ⅰ、三副桿Ⅱ、足部、二副桿Ⅱ。第一電機(jī)與機(jī)架固定連接，第一電機(jī)的電機(jī)軸與曲柄一端固定連接，曲...該專利屬于北京交通大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過北京交通大學(xué)授權(quán)不得商用。