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本發明公開了一種基于改進模糊自抗擾的四旋翼無人機姿態控制方法，步驟包括：建立帶多源擾動的四旋翼無人機數學模型；設計位置環控制器；設計非線性函數；設計改進擴張狀態觀測器；改進ESO收斂條件分析；設計姿態環環控制器。本發明通過在擴張狀態觀測器中...
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