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本發明涉及一種基于新型合作機制多種群蟻群算法的多無人機全覆蓋路徑規劃方法。主要包括：建立多無人機全覆蓋路徑規劃模型；采用凹多邊形分解對復雜田塊進行分解，確立無人機航路點；掃描線法生成作業路徑；初始化改進多種群蟻群算法參數；利用所述改進多種群...
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