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本發(fā)明涉及一種基于環(huán)境判斷的UWB/IMU融合定位方法，包括以下步驟：（1）采集UWB與IMU的數(shù)據(jù)信息，包括UWB的位置信息與IMU的位置信息、速度信息、姿態(tài)信息；（2）使用粒子群優(yōu)化算法，對根據(jù)UWB解算的位置坐標，進行優(yōu)化；（3）將優(yōu)...該專利屬于江蘇師范大學所有，僅供學習研究參考，未經(jīng)過江蘇師范大學授權(quán)不得商用。