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本發明公開一種四輪獨立驅動電動汽車直接橫擺力矩控制方法，包括以下步驟：安裝車速傳感器、方向盤角度傳感器、輪速傳感器和慣性測量單元以實時監測車輛的行駛狀態，獲取車速v、方向盤轉角δ、橫擺角速度及側偏角β數據。通過可變結構控制和滑模控制器，結合...
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