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本申請涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于車路云協(xié)同框架下的道路4D風(fēng)險占用評估方法及裝置，其中，方法包括：動態(tài)調(diào)取不同的采樣點集；獲取影響ICV行駛安全的風(fēng)險因素；將動靜態(tài)因素轉(zhuǎn)換為幾何對象，得到每個采樣點的預(yù)設(shè)感知范圍內(nèi)的多個動靜態(tài)因...該專利屬于清華大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過清華大學(xué)授權(quán)不得商用。