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本發明公開一種滑動和側滑狀態下的移動機器人軌跡跟蹤控制方法，首先構建關于滑動、側滑情形下的模型，然后使用反步法來建立配套的運動學控制器，確立關于計算的虛擬速度；然后基于非線性擴張狀態觀測器和積分滑模控制思想設計動力學控制器，并對整個閉環系統...
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