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本申請涉及到清潔機器人技術領域，公開了清潔機器人控制方法、裝置、設備及介質，方法包括：首先基于低分辨代價地圖通過地圖碰撞檢測判斷機器人在靜態清掃路徑上是否有碰撞風險，若有則根據碰撞點信息預規劃局部路徑。接著基于靜態巡線跟蹤預測行進軌跡，并利...
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