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本發明涉及一種基于梯形儲能氣囊的氣動上肢康復外骨骼，包括：肩肘腕關節驅動器、柔性外骨骼服和連接組件；肩肘腕關節驅動器包括：肩關節驅動器、肘關節驅動器和腕關節驅動器；肩關節驅動器包括：肩關節前屈驅動器、肩關節后伸驅動器、肩關節外展驅動器以及肩...
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