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本發(fā)明提供了一種清潔機(jī)器人的定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)，其中，方法包括：通過提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合，以及獲取每個位姿對應(yīng)的第二線段集合，并計(jì)算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值，選取匹配分值...該專利屬于奇勃（深圳）科技有限公司所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過奇勃（深圳）科技有限公司授權(quán)不得商用。