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本發明涉及一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉及工作方法，包括流體腔室、彈性元件和柔性線；其中，流體腔室進行折疊，柔性線貫穿流體腔室內部，彈性元件嵌套在折疊流體腔室折線之間，用于限制流體腔室折線之間的相互運動。流體腔室連接到外部壓力源，...
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